耐火砖机器人码垛系统优化研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第7-8页 |
| 1.2 课题研究的意义 | 第8页 |
| 1.3 国内外码垛机器人研究现状 | 第8-10页 |
| 1.4 耐火砖码垛技术的应用 | 第10页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 耐火砖码垛系统整体方案 | 第12-21页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 码垛系统功能与性能要求 | 第12-14页 |
| 2.2.1 系统功能要求与分析 | 第12-14页 |
| 2.2.2 系统性能要求 | 第14页 |
| 2.3 系统总体方案 | 第14-16页 |
| 2.3.1 系统设备功能确定 | 第14-15页 |
| 2.3.2 生产流程规划 | 第15-16页 |
| 2.3.3 生产线布局规划 | 第16页 |
| 2.4 生产节拍分析 | 第16-19页 |
| 2.5 生产线功能实现 | 第19-20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 系统结构设计与研究 | 第21-39页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 传送调整平台 | 第21-29页 |
| 3.2.1 设计目的与要求 | 第21-22页 |
| 3.2.2 结构方案与设计 | 第22-25页 |
| 3.2.3 主要零部件的校核 | 第25-29页 |
| 3.3 工业机器人 | 第29-31页 |
| 3.4 末端执行器 | 第31-37页 |
| 3.4.1 设计目的与要求 | 第31-32页 |
| 3.4.2 结构方案与设计 | 第32-35页 |
| 3.4.3 主要零部件选型 | 第35-37页 |
| 3.5 实际设备 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 工业机器人码垛路径优化 | 第39-55页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 机器人模型 | 第39-40页 |
| 4.3 机器人运动方式 | 第40-43页 |
| 4.3.1 关节插补 | 第40-43页 |
| 4.3.2 直线插补 | 第43页 |
| 4.4 机器人路径规划 | 第43-45页 |
| 4.5 基于遗传算法的路径优化 | 第45-48页 |
| 4.5.1 遗传算法概述 | 第45-46页 |
| 4.5.2 模型建立 | 第46-47页 |
| 4.5.3 寻优操作 | 第47-48页 |
| 4.6 仿真与实际验证 | 第48-54页 |
| 4.6.1 仿真实验与分析 | 第48-51页 |
| 4.6.2 实验结果与对比 | 第51-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 机器人码垛规划与验证 | 第55-63页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 机器人码垛 | 第55-58页 |
| 5.2.1 码垛概况 | 第55-56页 |
| 5.2.2 码放模式分析 | 第56-57页 |
| 5.2.3 垛型分析 | 第57-58页 |
| 5.3 机器人码垛程序设计 | 第58-60页 |
| 5.4 实际生产验证 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
