便携移动机器人操作机械臂与控制研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究的目的、意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国外机械臂研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3 本文主要章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 移动机械臂机械结构分析 | 第21-33页 |
| 2.1 机械臂各项指标的确定 | 第21-23页 |
| 2.1.1 机械臂移动平台的概述 | 第21-22页 |
| 2.1.2 机械臂各个杆长及运行速度的确定 | 第22-23页 |
| 2.2 机械臂结构 | 第23-25页 |
| 2.2.1 机械传动方案的设计 | 第23-25页 |
| 2.3 机械结构设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 机械零部件设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 机械零件强度校核 | 第26-30页 |
| 2.4 轴承的选择 | 第30-31页 |
| 2.5 机械臂零件材料的选择 | 第31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 移动机械臂运动学仿真 | 第33-53页 |
| 3.1 刚体的位姿描述 | 第33-38页 |
| 3.1.1 位置矢量 | 第33页 |
| 3.1.2 旋转矩阵 | 第33-34页 |
| 3.1.3 位姿描述 | 第34-35页 |
| 3.1.4 平移坐标系的变换 | 第35页 |
| 3.1.5 坐标旋转变换 | 第35-36页 |
| 3.1.6 复合变换 | 第36页 |
| 3.1.7 齐次坐标和齐次变换 | 第36-37页 |
| 3.1.8 平移齐次坐标变换 | 第37页 |
| 3.1.9 旋转齐次坐标变换 | 第37-38页 |
| 3.1.10 复合式齐次变换 | 第38页 |
| 3.2 操作臂运动学 | 第38-48页 |
| 3.2.1 机械臂坐标系的建立 | 第38-40页 |
| 3.2.2 机械臂正运动学分析 | 第40-42页 |
| 3.2.3 正运动学的仿真 | 第42-44页 |
| 3.2.4 五自由度移动机械臂逆运动学分析 | 第44-47页 |
| 3.2.5 机械臂逆运动学仿真 | 第47-48页 |
| 3.3 移动式机械臂轨迹规划 | 第48-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 机械臂控制系统设计 | 第53-83页 |
| 4.1 控制系统硬件设计 | 第53-65页 |
| 4.1.1 现场总线板卡的选型 | 第54-57页 |
| 4.1.2 ELMO电机驱动器介绍 | 第57-58页 |
| 4.1.3 编码器的选型 | 第58-59页 |
| 4.1.4 关节电机选型 | 第59-61页 |
| 4.1.5 Elmo驱动器相关参数配置 | 第61-64页 |
| 4.1.6 控制摇杆的介绍 | 第64-65页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第65-71页 |
| 4.2.1 操作系统的选择 | 第65-68页 |
| 4.2.2 QNX操作系统开发环境的介绍 | 第68页 |
| 4.2.3 进程与线程之间的关系 | 第68-70页 |
| 4.2.4 进程之间的通信 | 第70-71页 |
| 4.3 机械臂控制系统软件设计 | 第71-82页 |
| 4.3.1 控制软件总体架构 | 第71-74页 |
| 4.3.2 无线数据收发模块 | 第74-76页 |
| 4.3.3 数据解析模块 | 第76-78页 |
| 4.3.4 运动学运算模块 | 第78页 |
| 4.3.5 关节驱动器通信 | 第78-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 机械臂目标抓取实验 | 第83-88页 |
| 5.1 实验目的 | 第83页 |
| 5.2 实验步骤 | 第83-84页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第84-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
