| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 电动汽车国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外电动汽车发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内电动汽车发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 4WID电动汽车发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题部分技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 车辆起步控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 车辆坡道识别研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究的具体工作内容 | 第16-17页 |
| 第二章 4WID电动汽车整车结构及起步动力学分析 | 第17-23页 |
| 2.1 4WID电动汽车整车结构及轮毂电机介绍 | 第17-18页 |
| 2.1.1 4WID电动汽车整车结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 4WID电动汽车轮毂电机介绍 | 第18页 |
| 2.2 车辆起步动力学分析 | 第18-22页 |
| 2.2.1 车辆起步过程 | 第18-20页 |
| 2.2.2 4WID电动汽车起步动力学分析 | 第20-22页 |
| 2.3 车辆起步性能评价指标 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 4WID电动汽车模型与基本控制原理 | 第23-34页 |
| 3.1 4WID电动汽车模型搭建的必要性 | 第23页 |
| 3.2 4WID电动汽车模型搭建 | 第23-26页 |
| 3.2.1 坐标系建立 | 第23-24页 |
| 3.2.2 模型假设 | 第24页 |
| 3.2.3 车身动力学模型 | 第24-25页 |
| 3.2.4 车轮动力学模型 | 第25-26页 |
| 3.2.5 轮胎模型 | 第26页 |
| 3.3 4WID电动汽车基本控制原理 | 第26-28页 |
| 3.4 仿真分析 | 第28-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 4WID电动汽车自适应起步控制策略 | 第34-47页 |
| 4.1 道路坡度识别方法研究 | 第34-39页 |
| 4.1.1 基于加速度传感器的道路坡度识别 | 第34-36页 |
| 4.1.2 基于隆伯格状态观测器的道路坡度识别 | 第36-39页 |
| 4.2 自适应起步控制算法 | 第39-44页 |
| 4.3 自适应起步控制流程 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 仿真与试验分析 | 第47-72页 |
| 5.1 仿真平台 | 第47页 |
| 5.2 仿真及分析 | 第47-66页 |
| 5.2.1 坡度估计算法在不同工况下的仿真分析 | 第47-50页 |
| 5.2.2 自适应起步控制策略在不同工况下的仿真分析 | 第50-64页 |
| 5.2.3 自适应起步控制策略与基本控制策略的对比仿真分析 | 第64-65页 |
| 5.2.4 对比仿真 | 第65-66页 |
| 5.3 试验平台 | 第66-69页 |
| 5.3.1 试验车型参数 | 第66-67页 |
| 5.3.2 试验过程分析 | 第67-69页 |
| 5.4 试验及分析 | 第69-71页 |
| 5.4.1 坡度估计试验分析 | 第69-70页 |
| 5.4.2 自适应起步试验分析 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第72-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第72页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第77-78页 |