| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-19页 |
| 1.1 并联机器人机构概述 | 第7-9页 |
| 1.2 三自由度并联机器人的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 相关理论的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 运动学分析 | 第13-14页 |
| 1.3.2 工作空间分析 | 第14-15页 |
| 1.3.3 空间静刚度分析 | 第15-16页 |
| 1.4 课题研究的意义目的及应用前景 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 3-P&2SS并联机构的基本结构与运动 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 3-P&2SS并联机构的结构描述 | 第19-20页 |
| 2.3 尺度参数变化后的其它结构 | 第20-24页 |
| 2.4 3-P&2SS并联机构的自由度分析 | 第24-31页 |
| 2.4.1 传统的自由度分析方法 | 第24-25页 |
| 2.4.2 运动仿真分析 | 第25-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 3-P&2SS并联机构运动学分析 | 第32-58页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 3-P&2SS并联机构的位置分析 | 第32-36页 |
| 3.2.1 位置反解 | 第33-35页 |
| 3.2.2 位置正解 | 第35-36页 |
| 3.3 速度分析 | 第36-39页 |
| 3.4 数值仿真分析 | 第39-42页 |
| 3.5 机构运动姿态描述 | 第42-48页 |
| 3.5.1 机构位姿描述的一般方法 | 第42-45页 |
| 3.5.2 算例分析 | 第45-48页 |
| 3.6 结构三(Delta机构)三维平动所需几何条件证明 | 第48-53页 |
| 3.7 结构五的其他位姿分析方法 | 第53-55页 |
| 3.8 3-P&2SS并联机构应用时的注意事项 | 第55-56页 |
| 3.9 本章小结 | 第56-58页 |
| 4 3-P&2SS并联机构的工作空间分析 | 第58-85页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 工作空间搜索方法 | 第58-60页 |
| 4.3 3-P&2SS并联机构工作空间的搜索 | 第60-80页 |
| 4.3.1 结构三工作空间搜索 | 第60-64页 |
| 4.3.2 其它结构工作空间的搜索 | 第64-80页 |
| 4.4 机构尺度参数对工作空间的影响 | 第80-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 5 3-P&2SS并联机构的静刚度分析 | 第85-104页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 3-P&2SS并联机构的静力学分析 | 第85-89页 |
| 5.2.1 支链连杆受力分析 | 第85-89页 |
| 5.2.2 驱动丝杠受力分析 | 第89页 |
| 5.3 3-P&2SS并联机构的整体变形 | 第89-93页 |
| 5.3.1 连杆变形分析 | 第89-90页 |
| 5.3.2 连杆变形对运动平台的影响 | 第90-91页 |
| 5.3.3 滚珠丝杠副变形 | 第91页 |
| 5.3.4 滚珠丝杠变形对运动平台的影响 | 第91-93页 |
| 5.3.5 机构的整机变形 | 第93页 |
| 5.4 3-P&2SS并联机构的空间静刚度矩阵 | 第93-103页 |
| 5.4.1 机构的静刚度矩阵的建立 | 第93-94页 |
| 5.4.2 机构的静刚度算例分析 | 第94-97页 |
| 5.4.3 机构的静刚度有限元分析 | 第97-103页 |
| 5.5 本章小结 | 第103-104页 |
| 6 结论与展望 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |
| 附录 | 第110页 |