油井电脉冲解堵造缝机器人智能控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·电脉冲解堵技术 | 第10-11页 |
| ·管道机器人技术 | 第11-12页 |
| ·机器人智能控制技术 | 第12-14页 |
| ·MATLAB仿真技术 | 第14-16页 |
| ·课题的研究目的及研究内容 | 第16-18页 |
| ·研究目的 | 第16页 |
| ·研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 管道机器人实现电脉冲解堵造缝技术的研究 | 第18-24页 |
| ·电脉冲解堵造缝技术 | 第18-19页 |
| ·电脉冲解堵仪的组成 | 第18页 |
| ·电脉冲解堵仪的工作原理 | 第18-19页 |
| ·机器人技术 | 第19-23页 |
| ·机器人的定义 | 第19-20页 |
| ·机器人的基本组成 | 第20-21页 |
| ·机器人的主要技术参数 | 第21-22页 |
| ·油井解堵造缝的管道机器人整体结构及工作原理 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 管道机器人管道内运动模型的建立 | 第24-28页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·管道机器人动力学模型的建立 | 第25-27页 |
| ·欧拉方程和拉格朗日方程 | 第25-26页 |
| ·管道机器人的动力学方程 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 管道机器人的多传感器信息融合 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·传感器技术 | 第28-39页 |
| ·传感器的性能指标 | 第28-30页 |
| ·多传感器信息融合的主要方法 | 第30-33页 |
| ·管道机器人多传感器的信息融合 | 第33-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 管道机器人的智能控制系统设计 | 第40-61页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·管道机器人支撑机构的自适应鲁棒控制 | 第40-49页 |
| ·问题的提出 | 第40-41页 |
| ·系统描述 | 第41-43页 |
| ·摩擦模型补偿控制器的设计 | 第43页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第43-45页 |
| ·仿真实验 | 第45-49页 |
| ·基于死区补偿的神经网络自适应鲁棒控制 | 第49-60页 |
| ·问题的提出 | 第49-51页 |
| ·系统描述 | 第51-52页 |
| ·RBF神经网络死区补偿器的设计 | 第52-54页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第54-55页 |
| ·仿真实验 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 总结 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 附录 | 第68-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
