焊接机器人系统设计与标定方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 焊接机器人系统概述 | 第9-10页 |
| 1.2 焊接机器人技术发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人运动学标定技术研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 焊接机器人本体设计 | 第17-27页 |
| 2.1 机器人本体结构方案 | 第17-19页 |
| 2.2 系统传动方案 | 第19-25页 |
| 2.2.1 焊接机器人传动原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 驱动装置选择 | 第20-25页 |
| 2.3 本体结构三维模型 | 第25-26页 |
| 2.4 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 焊接机器人控制系统设计 | 第27-38页 |
| 3.1 控制系统硬件设计 | 第28-34页 |
| 3.1.1 控制系统结构 | 第29页 |
| 3.1.2 控制系统配置 | 第29-31页 |
| 3.1.3 控制系统硬件连接 | 第31-33页 |
| 3.1.4 控制电路设计 | 第33-34页 |
| 3.2 控制系统软件设计与调试 | 第34-37页 |
| 3.2.1 软件结构介绍 | 第34-35页 |
| 3.2.2 基本功能介绍 | 第35-37页 |
| 3.3 小结 | 第37-38页 |
| 第四章 焊接机器人建模分析 | 第38-48页 |
| 4.1 机器人D-H模型建模方法 | 第38-39页 |
| 4.2 运动学正解 | 第39-42页 |
| 4.3 运动学逆解 | 第42-45页 |
| 4.4 蒙特卡洛法工作空间的分析 | 第45-47页 |
| 4.5 小结 | 第47-48页 |
| 第五章 焊接机器人误差建模方法 | 第48-58页 |
| 5.1 误差源分析 | 第48-49页 |
| 5.2 误差模型的建立 | 第49-51页 |
| 5.3 误差系数矩阵求解 | 第51-52页 |
| 5.4 实验仿真验证 | 第52-56页 |
| 5.5 机器人误差补偿算法 | 第56-57页 |
| 5.6 小结 | 第57-58页 |
| 第六章 焊接机器人运动学标定实验研究 | 第58-64页 |
| 6.1 测量系统简介 | 第58-59页 |
| 6.2 运动学标定实验 | 第59-62页 |
| 6.2.1 标准球标定实验 | 第59-61页 |
| 6.2.2 激光跟踪仪标定实验 | 第61-62页 |
| 6.3 标定结果验证 | 第62-63页 |
| 6.4 小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
