| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 拖缆装置的发展概述 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的提出与研究目的 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要内容安排 | 第17-20页 |
| 2 拖缆装置的结构分析 | 第20-32页 |
| 2.1 采煤工作的进行 | 第20-21页 |
| 2.2 采煤机电缆的类型 | 第21-23页 |
| 2.3 拖缆装置的组成及使用 | 第23-29页 |
| 2.3.1 拖缆装置的组成 | 第23-27页 |
| 2.3.2 拖缆装置的安装使用 | 第27-28页 |
| 2.3.3 拖缆装置现存缺点 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-32页 |
| 3 电缆夹板的研究与分析 | 第32-44页 |
| 3.1 模型的建立 | 第32-34页 |
| 3.2 电缆夹板的工况分析 | 第34-38页 |
| 3.3 电缆夹板静力分析 | 第38-40页 |
| 3.4 电缆夹板折弯角分析 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-44页 |
| 4 拖缆装置结构设计 | 第44-60页 |
| 4.1 施工需求分析 | 第44-46页 |
| 4.2 拖缆装置伸缩臂的设计与分析 | 第46-53页 |
| 4.2.1 伸缩臂结构设计 | 第46-47页 |
| 4.2.2 伸缩液压缸理论分析与仿真 | 第47-51页 |
| 4.2.3 伸缩臂关键零件有限元分析 | 第51-53页 |
| 4.3 拖缆装置转动臂的设计与分析 | 第53-55页 |
| 4.3.1 转动臂结构设计 | 第53页 |
| 4.3.2 转动臂关键零件有限元分析 | 第53-55页 |
| 4.4 拖缆装置过载保护系统的设计与分析 | 第55-57页 |
| 4.4.1 过载保护系统结构设计 | 第55-56页 |
| 4.4.2 安全销选型与强度校核 | 第56-57页 |
| 4.5 转接板的结构设计与分析 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 拖缆装置运动学分析 | 第60-74页 |
| 5.1 拖缆装置运动学分析理论 | 第60-64页 |
| 5.1.1 刚体位姿的表示方法 | 第60-61页 |
| 5.1.2 坐标变换 | 第61-64页 |
| 5.2 D-H方法建立运动学方程 | 第64-66页 |
| 5.2.1 连杆参数和连杆坐标系 | 第64-65页 |
| 5.2.2 连杆变换和运动学方程 | 第65-66页 |
| 5.3 建立拖缆装置摇臂运动学方程 | 第66-69页 |
| 5.4 基于MATLAB Robotics的运动学建模仿真 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74页 |
| 6.2 不足和展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第82页 |