| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 样条曲线插补技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 连续轨迹段间衔接速度处理方法 | 第12-13页 |
| 1.2.3 加减速控制技术 | 第13-14页 |
| 1.3 课题来源 | 第14页 |
| 1.4 论文结构及主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 连续轨迹段间衔接速度处理方法 | 第16-30页 |
| 2.1 相邻两段轨迹衔接模型 | 第16-18页 |
| 2.2 路径长度计算 | 第18-20页 |
| 2.3 相邻两段轨迹衔接速度求解 | 第20-29页 |
| 2.3.1 传统约束条件下的衔接点速度求解 | 第21-26页 |
| 2.3.2 基于非对称S曲线加减速控制的路径长度约束条件 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 单段轨迹加减速控制和插补算法研究 | 第30-49页 |
| 3.1 单段轨迹非对称S曲线加减速控制 | 第30-41页 |
| 3.1.1 单段轨迹加减速控制方案 | 第30-32页 |
| 3.1.2 非对称S曲线加减速控制 | 第32-41页 |
| 3.2 单段轨迹插补算法 | 第41-45页 |
| 3.2.1 直线插补 | 第41-43页 |
| 3.2.2 基于圆弧参数方程的圆弧插补算法 | 第43-45页 |
| 3.3 插补精度控制策略 | 第45-48页 |
| 3.3.1 各个阶段时间值的圆整策略 | 第46-47页 |
| 3.3.2 插补点参数计算精度控制 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 前瞻控制算法实现 | 第49-61页 |
| 4.1 前瞻控制算法的底层控制器架构 | 第49-52页 |
| 4.1.1 控制器分层结构 | 第49-52页 |
| 4.2 控制器功能模块 | 第52-57页 |
| 4.2.1 设定点发生器模块 | 第52-54页 |
| 4.2.2 控制器模块 | 第54-56页 |
| 4.2.3 测量系统模块 | 第56-57页 |
| 4.2.4 执行器模块 | 第57页 |
| 4.3 前瞻控制算法实施过程 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 前瞻控制算法实验分析 | 第61-77页 |
| 5.1 数控系统硬件及机械平台 | 第61-63页 |
| 5.2 实验一:单段轨迹非对称S曲线加减速控制和插补实验 | 第63-69页 |
| 5.3 实验二:连续轨迹段间衔接速度平滑性实验 | 第69-72页 |
| 5.4 实验三:综合加工性能实验 | 第72-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第85页 |