四旋翼飞行器智能控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 四旋翼飞行器的背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 典型的开源飞控 | 第12-13页 |
| 1.2.4 典型商业产品 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要内容与工作安排 | 第14-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器数学模型 | 第16-27页 |
| 2.1 四旋翼飞行器结构 | 第16-17页 |
| 2.2 机体数学模型 | 第17-21页 |
| 2.3 电机数学模型 | 第21-22页 |
| 2.4 拉力分配模型 | 第22-23页 |
| 2.5 数学模型线性化 | 第23-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 姿态解算与数据融合 | 第27-33页 |
| 3.1 四元数介绍 | 第27-28页 |
| 3.2 四元数与欧拉角之间的转化 | 第28-29页 |
| 3.3 旋转运动微分方程 | 第29页 |
| 3.4 提取重力分量 | 第29-30页 |
| 3.5 互补滤波 | 第30-31页 |
| 3.6 实验数据 | 第31-32页 |
| 3.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 飞行器控制方法 | 第33-56页 |
| 4.1 姿态控制算法 | 第33-40页 |
| 4.2 协调转弯与重力补偿控制 | 第40-44页 |
| 4.2.1 协调转弯 | 第40页 |
| 4.2.2 重力补偿 | 第40-41页 |
| 4.2.3 控制过程 | 第41-44页 |
| 4.3 自稳悬停算法 | 第44-50页 |
| 4.3.1 有头模式 | 第44-47页 |
| 4.3.2 无头模式 | 第47-50页 |
| 4.4 航线控制算法 | 第50-55页 |
| 4.4.1 直线航线算法 | 第50-52页 |
| 4.4.2 曲线航线算法 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 控制器设计与实现 | 第56-71页 |
| 5.1 飞行控制系统硬件构成 | 第56-58页 |
| 5.2 飞行控制器硬件选型及电路设计 | 第58-65页 |
| 5.2.1 主控制器 | 第58-59页 |
| 5.2.2 电源管理 | 第59-60页 |
| 5.2.3 IMU传感器 | 第60-62页 |
| 5.2.4 气压计 | 第62-63页 |
| 5.2.5 外部flash存储器 | 第63-64页 |
| 5.2.6 LED状态指示灯 | 第64-65页 |
| 5.2.7 通讯接口 | 第65页 |
| 5.3 控制结果 | 第65-70页 |
| 5.3.1 姿态模式测试 | 第65-67页 |
| 5.3.2 悬停模式测试 | 第67-69页 |
| 5.3.3 航线模式测试 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 本文工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
