捷联惯导系统自对准技术研究及仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景意义 | 第9-13页 |
| 1.1.1 惯性导航初始对准的研究意义 | 第9-11页 |
| 1.1.2 惯性导航初始对准的概述 | 第11-12页 |
| 1.1.3 相关技术的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2 本文主要研究内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 1.2.1 本文主要研究内容 | 第13页 |
| 1.2.2 本文章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 捷联惯导系统的理论基础 | 第15-22页 |
| 2.1 初始对准常用坐标系及参数变量 | 第15-17页 |
| 2.2 初始对准的要求 | 第17页 |
| 2.3 姿态矩阵的更新 | 第17-20页 |
| 2.3.1 姿态矩阵推导 | 第17-19页 |
| 2.3.2 姿态角解算 | 第19-20页 |
| 2.4 惯导系统主要误差源 | 第20-22页 |
| 第3章 捷联惯导系统初始对准误差分析 | 第22-36页 |
| 3.1 捷联惯导对准误差分析 | 第22-26页 |
| 3.1.1 姿态误差方程 | 第22-24页 |
| 3.1.2 速度误差方程 | 第24-25页 |
| 3.1.3 位置误差方程 | 第25-26页 |
| 3.2 线性卡尔曼滤波在初始对准中的应用 | 第26-30页 |
| 3.3 非线性卡尔曼滤波在初始对准中的应用 | 第30-36页 |
| 3.3.1 扩展卡尔曼滤波算法 | 第30-32页 |
| 3.3.2 无迹卡尔曼滤波算法 | 第32-36页 |
| 第4章 捷联惯导系统静基座对准方法 | 第36-54页 |
| 4.1 静基座下解析式粗对准 | 第36-40页 |
| 4.2 静基座下一次修正粗对准 | 第40-43页 |
| 4.3 静基座下卡尔曼滤波精对准 | 第43-48页 |
| 4.4 仿真结果 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 捷联惯导系统晃动基座对准方法 | 第54-64页 |
| 5.1 捷联惯导系统晃动基座干扰模型 | 第54-55页 |
| 5.2 晃动基座惯性系粗对准 | 第55-59页 |
| 5.3 晃动基座精对准 | 第59-60页 |
| 5.4 仿真结果 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 本文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
