| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 多机器人技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 滑模消抖算法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 论文研究内容与结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人编队运动行为建模 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 非完整约束系统 | 第19-21页 |
| 2.3 单机器人运动学模型 | 第21-25页 |
| 2.3.1 两轮差分驱动机器人 | 第22-24页 |
| 2.3.2 四轮差分驱动机器人 | 第24-25页 |
| 2.4 多机器人编队模型 | 第25-26页 |
| 2.5 多机器人编队拓扑 | 第26-27页 |
| 2.6 移动机器人平台及仿真系统 | 第27-31页 |
| 2.6.1 Amigo Bot移动机器人 | 第28-29页 |
| 2.6.2 移动机器人仿真软件 | 第29-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于带增益调度和改进边界层的滑模控制的机器人编队设计 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 滑模控制器设计 | 第33-38页 |
| 3.2.1 滑模面设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 趋近律的设计 | 第34-36页 |
| 3.2.3 滑动模的到达条件 | 第36-38页 |
| 3.3 抖振抑制 | 第38-42页 |
| 3.3.1 控制参数的增益调度 | 第39-40页 |
| 3.3.2 改进的边界层控制 | 第40-42页 |
| 3.4 仿真及实验 | 第42-48页 |
| 3.4.1 MobileSim仿真 | 第42-47页 |
| 3.4.2 实验 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 基于带滑模干扰观测器的滑模自适应控制的机器人编队研究 | 第50-67页 |
| 4.1 引言 | 第50-51页 |
| 4.2 问题描述 | 第51页 |
| 4.3 滑模控制器设计 | 第51-54页 |
| 4.4 滑模干扰观测器设计 | 第54-57页 |
| 4.5 自适应滑模控制器设计 | 第57-59页 |
| 4.6 仿真研究 | 第59-65页 |
| 4.6.1 不带滑模干扰观测器的滑模控制 | 第59-63页 |
| 4.6.2 带滑模干扰观测器的滑模控制 | 第63-65页 |
| 4.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 基于边界层自适应的终端滑模控制方法的机器人编队设计 | 第67-85页 |
| 5.1 引言 | 第67-68页 |
| 5.2 滑模控制器设计 | 第68-69页 |
| 5.3 边界层自适应的滑模控制器设计 | 第69-72页 |
| 5.4 终端滑模控制器设计 | 第72页 |
| 5.5 仿真研究 | 第72-84页 |
| 5.5.1 MATLAB仿真研究 | 第73-77页 |
| 5.5.2 MobileSim仿真研究 | 第77-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附件 | 第94页 |
