| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外定位技术发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 室外定位技术发展现状 | 第9页 |
| 1.2.2 室内定位技术发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.3 无缝定位技术发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究工作及内容安排 | 第12-14页 |
| 第二章 室内外无缝定位的技术基础 | 第14-34页 |
| 2.1 UWB定位原理及误差分析 | 第14-18页 |
| 2.1.1 UWB定位原理 | 第14-17页 |
| 2.1.2 UWB定位误差分析 | 第17-18页 |
| 2.2 GNSS定位原理及误差模型 | 第18-20页 |
| 2.2.1 GNSS伪距单点定位模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 GNSS定位测速误差模型 | 第20页 |
| 2.3 MIMU定位原理及误差模型 | 第20-29页 |
| 2.3.1 常用坐标系及其转换关系 | 第21-22页 |
| 2.3.2 当地导航坐标系下的惯导解算 | 第22-25页 |
| 2.3.3 当地导航坐标系下的误差方程 | 第25-29页 |
| 2.4 切换算法基本原理 | 第29-33页 |
| 2.4.1 切换过程 | 第29-30页 |
| 2.4.2 现有切换算法 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 室内外组合定位方法 | 第34-51页 |
| 3.1 GNSS/MIMU室外组合定位方法 | 第34-43页 |
| 3.1.1 GNSS/MIMU组合定位算法 | 第35-36页 |
| 3.1.2 仿真分析 | 第36-40页 |
| 3.1.3 跑车实验分析 | 第40-43页 |
| 3.2 UWB/MIMU室内组合定位方法 | 第43-50页 |
| 3.2.1 UWB/MIMU组合定位算法 | 第44页 |
| 3.2.2 仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.2.3 小车实验分析 | 第46-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 室内外无缝定位方法 | 第51-66页 |
| 4.1 UWB/GNSS/MIMU室内外交互区域定位方法 | 第51-58页 |
| 4.1.1 基于UWB/GNSS/MIMU的融合定位算法 | 第51-54页 |
| 4.1.2 实验分析 | 第54-58页 |
| 4.2 基于代价函数的室内外无缝定位切换策略 | 第58-65页 |
| 4.2.1 定位信息获取 | 第59页 |
| 4.2.2 基于接收信号强度和用户运动趋势的切换触发 | 第59页 |
| 4.2.3 代价函数获取 | 第59-61页 |
| 4.2.4 基于代价函数的切换判决 | 第61-63页 |
| 4.2.5 仿真结果与分析 | 第63-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 作者简历 | 第72页 |
