| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外在轨服务技术研究进展 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 空间非合作目标相对位姿测量研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 空间非合作目标位姿测量基本理论 | 第19-31页 |
| 2.1 空间坐标系的理论基础 | 第19-22页 |
| 2.1.1 坐标系的定义 | 第19页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换关系 | 第19-22页 |
| 2.2 相对位姿测量方法 | 第22-30页 |
| 2.2.1 基于单目视觉的位姿测量 | 第22-24页 |
| 2.2.2 基于双目立体视觉的位姿测量 | 第24-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 适用于空间非合作目标的角点检测的方法 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 Harris角点检测算法 | 第31-32页 |
| 3.2.1 Harris角点检测原理 | 第31-32页 |
| 3.2.2 Harris算法存在的不足 | 第32页 |
| 3.3 改进的Harris角点检测方法 | 第32-34页 |
| 3.3.1 新菱形模板 | 第32-33页 |
| 3.3.2 角点检测 | 第33-34页 |
| 3.4 实验与分析 | 第34-41页 |
| 3.4.1 标准测试图像实验 | 第34-38页 |
| 3.4.2 空间非合作目标仿真实验 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于光流法的空间非合作目标跟踪方法 | 第43-51页 |
| 4.1 光流跟踪算法 | 第43-45页 |
| 4.2 PLK跟踪算法 | 第45-47页 |
| 4.3 改进的PLK跟踪算法 | 第47-48页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于双目立体视觉的空间非合作目标位姿测量方法 | 第51-65页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 基于立体视觉序列影像的相对位姿测量 | 第51-54页 |
| 5.2.1 图像的预处理 | 第52页 |
| 5.2.2 相对位姿测量 | 第52-54页 |
| 5.3 全数字仿真实验研究 | 第54-58页 |
| 5.3.1 全数字仿真实验条件 | 第54-55页 |
| 5.3.2 全数字仿真实验结果分析 | 第55-58页 |
| 5.4 半物理仿真实验研究 | 第58-62页 |
| 5.4.1 半物理仿真实验条件 | 第58-59页 |
| 5.4.2 半物理仿真实验结果分析 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 作者简历 | 第73页 |