| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 AUV水下对接技术国内外研究现状分析 | 第12-22页 |
| 1.2.1 以绳索、杆为对接目标的抓取式对接 | 第12-15页 |
| 1.2.2 以锥形导向罩为对接目标的包容式对接 | 第15-19页 |
| 1.2.3 以水中平台为对接目标的落坐式对接 | 第19-22页 |
| 1.3 AUV水下对接关键技术总结 | 第22-25页 |
| 1.4 课题来源与本文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 AUV水下对接基站改进研究 | 第27-39页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 AUV水下对接系统简介 | 第27-28页 |
| 2.3 锁紧模块液压系统同步性问题改进研究 | 第28-32页 |
| 2.4 调平模块结构改进研究 | 第32-35页 |
| 2.5 液压系统电机启动控制方法改进研究 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 AUV水下对接碰撞研究 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 AUV对接碰撞描述 | 第39-41页 |
| 3.3 接触碰撞理论概述 | 第41-42页 |
| 3.3.1 法向接触 | 第41-42页 |
| 3.3.2 切向接触 | 第42页 |
| 3.4 解决碰撞问题的方法分析 | 第42-44页 |
| 3.4.1 恢复系数法 | 第42-43页 |
| 3.4.2 等效弹簧阻尼法 | 第43-44页 |
| 3.5 AUV与对接基站碰撞分析 | 第44-49页 |
| 3.5.1 AUV碰撞后运动状态分析 | 第44-47页 |
| 3.5.2 碰撞参数的确定 | 第47-49页 |
| 3.6 减小对接碰撞的方法研究 | 第49-55页 |
| 3.6.1 通过改变接触体的运动状态减小对接碰撞 | 第50页 |
| 3.6.2 通过在接触体上增加缓冲装置减小对接碰撞 | 第50-53页 |
| 3.6.3 通过改善接触体的结构形式减小对接碰撞 | 第53-55页 |
| 3.7 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 AUV水下对接碰撞仿真研究 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 ADAMS模拟环境及仿真流程分析 | 第57-61页 |
| 4.2.1 ADAMS模拟环境分析 | 第57-58页 |
| 4.2.2 仿真流程分析 | 第58-61页 |
| 4.3 ADAMS求解碰撞力的方法分析 | 第61-63页 |
| 4.3.1 基于惩罚函数法求解碰撞力 | 第61-62页 |
| 4.3.2 基于IMPACT冲击函数法求解碰撞力 | 第62-63页 |
| 4.4 仿真参数的确定 | 第63-65页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第65-69页 |
| 4.6 AUV水下对接碰撞影响因素分析 | 第69-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 AUV水下对接碰撞实验研究 | 第73-87页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 AUV水下对接碰撞实验方案分析 | 第73-75页 |
| 5.3 AUV水下对接碰撞实验系统组成分析 | 第75-79页 |
| 5.4 实验方法与实验结果分析 | 第79-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |