| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外机器人发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本课题研究的目的及内容 | 第16-17页 |
| 1.3.1 本课题研究目的 | 第16-17页 |
| 1.3.2 研究的主要内容 | 第17页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 教学机器人总体机构设计 | 第19-34页 |
| 2.1 教学机器人设计目标 | 第19-21页 |
| 2.2 机器人机械结构选择 | 第21-25页 |
| 2.2.1 车体结构选择 | 第21页 |
| 2.2.2 行走机构选择 | 第21-22页 |
| 2.2.3 手爪机构选择 | 第22-23页 |
| 2.2.4 手臂机构选择 | 第23-25页 |
| 2.3 电源系统设计 | 第25-26页 |
| 2.4 微处理器的选择 | 第26-27页 |
| 2.5 传感系统设计 | 第27-29页 |
| 2.5.1 机械部件检测传感器 | 第27-28页 |
| 2.5.2 巡线检测传感器 | 第28-29页 |
| 2.5.3 PID算法 | 第29页 |
| 2.6 驱动系统设计 | 第29-32页 |
| 2.6.1 直流电机的控制原理 | 第30-32页 |
| 2.6.2 PWM信号的产生 | 第32页 |
| 2.7 教学机器人整体结构 | 第32-33页 |
| 2.8 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机器人控制系统的硬件电路设计 | 第34-45页 |
| 3.1 教学机器人硬件电路组成 | 第34页 |
| 3.2 机器人主控制电路设计 | 第34-39页 |
| 3.2.1 STC 12C5A60S2单片机电路设计 | 第35-36页 |
| 3.2.2 稳压电路设计 | 第36页 |
| 3.2.3 串口通讯电路 | 第36-37页 |
| 3.2.4 传感器输入接口电路 | 第37-38页 |
| 3.2.5 行走电机PWM和方向控制电路 | 第38-39页 |
| 3.2.6 非调速电机方向控制电路 | 第39页 |
| 3.3 巡线检测传感器信号处理电路 | 第39-41页 |
| 3.4 电机驱动电路 | 第41-44页 |
| 3.4.1 行走电机驱动电路 | 第41-43页 |
| 3.4.2 上部直流电机驱动电路 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人控制系统的软件设计 | 第45-57页 |
| 4.1 软件开发平台 | 第45-46页 |
| 4.2 机器人巡线行走控制算法 | 第46页 |
| 4.3 教学机器人控制程序设计 | 第46-51页 |
| 4.3.1 系统程序控制流程 | 第46-47页 |
| 4.3.2 变量定义 | 第47-48页 |
| 4.3.3 机器人函数设计 | 第48-51页 |
| 4.4 程序下载 | 第51-52页 |
| 4.5 机器人调试 | 第52-54页 |
| 4.6 机器人教学应用 | 第54-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-58页 |
| 5.1 本文的主要工作 | 第57页 |
| 5.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第62-63页 |
| 附录1 机器人函数 | 第63-75页 |
| 致谢 | 第75页 |