| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 参数自整定相关理论及研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 自整定参数 | 第10-11页 |
| 1.2.2 控制参数整定方法 | 第11-12页 |
| 1.2.3 商用PMSM伺服控制器参数自整定技术 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 永磁同步伺服系统模型及控制 | 第15-25页 |
| 2.1 永磁同步电动机的数学模型 | 第15-18页 |
| 2.1.1 永磁同步电动机的基本数学模型 | 第15-16页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第16-17页 |
| 2.1.3 永磁同步电机在dq坐标系下的数学模型 | 第17-18页 |
| 2.2 永磁同步电动机的矢量控制原理 | 第18-21页 |
| 2.2.1 矢量控制基本原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 电流控制策略 | 第19-20页 |
| 2.2.3 伺服系统三环控制结构 | 第20-21页 |
| 2.3 参数变化对伺服系统控制性能的影响 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 PMSM伺服系统速度环控制器参数自整定 | 第25-40页 |
| 3.1 负载转动惯量辨识 | 第25-26页 |
| 3.2 速度环PI控制器参数设计 | 第26-36页 |
| 3.2.1 基于工程改进法的速度环PI控制器参数设计 | 第28-30页 |
| 3.2.2 基于频域法的速度环PI控制器参数设计 | 第30-33页 |
| 3.2.3 工程改进法和频域法实验结果对比 | 第33-36页 |
| 3.3 速度环PI参数迭代优化 | 第36-39页 |
| 3.3.1 速度周期指令的形式 | 第36-37页 |
| 3.3.2 速度环迭代优化 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 PMSM伺服系统位置环参数自整定 | 第40-54页 |
| 4.1 PMSM伺服系统位置环数学模型 | 第40-42页 |
| 4.2 位置环控制器参数设计 | 第42-48页 |
| 4.2.1 基于工程法的位置环参数设计 | 第42-44页 |
| 4.2.2 基于频域法的位置环参数设计 | 第44-48页 |
| 4.3 位置环参数迭代优化 | 第48-53页 |
| 4.3.1 评价函数的选取 | 第48页 |
| 4.3.2 梯形波位置指令的具体形式 | 第48-50页 |
| 4.3.3 位置环迭代优化 | 第50-52页 |
| 4.3.4 控制器参数自整定流程图 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 伺服系统性能实验 | 第54-63页 |
| 5.1 测试内容及主要测试设备 | 第54-55页 |
| 5.2 速度响应性能测试 | 第55-60页 |
| 5.2.1 速度环阶跃响应测试 | 第55-58页 |
| 5.2.2 速度环刚度测试 | 第58-59页 |
| 5.2.3 速度环频响测试 | 第59-60页 |
| 5.3 位置响应性能测试 | 第60-62页 |
| 5.3.1 位置定位末端测试 | 第60-61页 |
| 5.3.2 位置环刚度测试 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |