| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 相对位姿测量技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 视觉测量关键技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 基于计算机视觉的相对位姿测量系统方案设计 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 相机成像模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第17-19页 |
| 2.2.2 线性模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 非线性模型 | 第20-21页 |
| 2.3 单目视觉相对位姿测量系统方案 | 第21-26页 |
| 2.3.1 单目视觉原理 | 第21-22页 |
| 2.3.2 单目视觉相对位姿解算算法 | 第22-25页 |
| 2.3.3 基于特征点相对位置约束的单目视觉相对位姿测量系统方案 | 第25-26页 |
| 2.4 双目视觉相对位姿测量系统方案 | 第26-30页 |
| 2.4.1 双目视觉相对位姿测量原理 | 第27-29页 |
| 2.4.2 基于模型的双目视觉相对位姿测量系统方案 | 第29-30页 |
| 2.5 单目视觉和双目视觉相对位姿测量方案比较 | 第30-33页 |
| 2.5.1 评价方法 | 第30-31页 |
| 2.5.2 仿真实验 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 相机标定 | 第34-52页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 相机标定方法研究 | 第34-43页 |
| 3.2.1 张正友法 | 第34-37页 |
| 3.2.2 改进的圆环点法 | 第37-41页 |
| 3.2.3 仿真测试 | 第41-43页 |
| 3.3 标定距离对标定精度的影响 | 第43-46页 |
| 3.3.1 标定误差与标定距离之间的关系 | 第43-45页 |
| 3.3.2 仿真测试 | 第45-46页 |
| 3.4 标定模板角点提取方法研究 | 第46-50页 |
| 3.4.1 DB 角点亚像素坐标提取方法 | 第47-49页 |
| 3.4.2 角点检测实验 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 位姿测量靶标设计及特征点中心定位方法研究 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 靶标设计 | 第52-55页 |
| 4.2.1 特征点形状选择 | 第52-53页 |
| 4.2.2 特征点数目及布局设计 | 第53-55页 |
| 4.3 特征点中心定位方法研究 | 第55-62页 |
| 4.3.1 特征点中心定位方法比较 | 第55-56页 |
| 4.3.2 基于 Zernike 矩的亚像素边缘检测方法 | 第56-62页 |
| 4.4 特征点搜索范围预测方法 | 第62-65页 |
| 4.4.1 特征点搜索范围预测原理 | 第63-64页 |
| 4.4.2 仿真测试 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 单目视觉相对位姿测量系统的精度分析 | 第66-78页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 特征点中心定位误差分析 | 第66-70页 |
| 5.2.1 随机噪声影响分析 | 第66-68页 |
| 5.2.2 系统误差分析 | 第68-69页 |
| 5.2.3 仿真测试 | 第69-70页 |
| 5.3 特征点中心定位的偏差补偿 | 第70-75页 |
| 5.3.1 特征点中心定位偏差的补偿模型 | 第70-74页 |
| 5.3.2 仿真验证 | 第74-75页 |
| 5.4 各参数误差对单目视觉相对位姿测量精度的影响分析 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 单目视觉相对位姿测量实验 | 第78-90页 |
| 6.1 引言 | 第78页 |
| 6.2 实验系统构成 | 第78-81页 |
| 6.2.1 硬件系统 | 第78-80页 |
| 6.2.2 软件系统 | 第80-81页 |
| 6.3 相对位姿测量误差评价方法 | 第81-83页 |
| 6.4 相机标定实验 | 第83-85页 |
| 6.5 相对位姿测量实验 | 第85-89页 |
| 6.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
