| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究与应用现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的主要内容与体系结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 论文主要内容 | 第15页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 动力学参数辨识与控制的整体方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 动力学参数辨识的设计与实现 | 第17-19页 |
| 2.2 动力学前馈控制的研究与仿真 | 第19页 |
| 2.3 动力学研究平台的搭建 | 第19-23页 |
| 2.3.1 硬件实验平台 | 第19-22页 |
| 2.3.2 软件研究平台 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 机器人动力学模型的线性化 | 第25-35页 |
| 3.1 基于Newton-Euler的动力学迭代算法 | 第25-27页 |
| 3.2 动力学模型的线性化与最小参数集 | 第27-30页 |
| 3.2.1 模型线性化 | 第27-30页 |
| 3.2.2 最小参数集 | 第30页 |
| 3.3 基于ER16平台的动力学模型的求解 | 第30-34页 |
| 3.3.1 各关节力矩表达式的求解 | 第30-33页 |
| 3.3.2 各关节力矩表达式正确性的验证 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于条件数的激励轨迹的优化 | 第35-45页 |
| 4.1 激励轨迹的设计目标 | 第35页 |
| 4.2 激励轨迹的设计方案 | 第35-39页 |
| 4.2.1 基于有限项傅里叶级数的轨迹模型 | 第35-36页 |
| 4.2.2 基于条件数的轨迹参数优化 | 第36-39页 |
| 4.3 激励轨迹的参数求解与结果验证 | 第39-43页 |
| 4.3.1 轨迹参数的求解 | 第39-41页 |
| 4.3.2 设计结果的验证 | 第41-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 机器人动力学模型的参数辨识与验证 | 第45-63页 |
| 5.1 滤波算法与实现 | 第45-54页 |
| 5.1.1 滤波方案设计 | 第45-49页 |
| 5.1.2 滤波效果分析 | 第49-54页 |
| 5.2 参数辨识与结果分析 | 第54-56页 |
| 5.2.1 基于加权最小二乘的参数辨识 | 第54-55页 |
| 5.2.2 辨识结果与分析 | 第55-56页 |
| 5.3 基于玫瑰型轨迹的参数验证 | 第56-62页 |
| 5.3.1 验证方案的选取 | 第56-57页 |
| 5.3.2 验证轨迹的设计 | 第57-60页 |
| 5.3.3 验证结果与分析 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 关节型机器人的前馈控制与仿真研究 | 第63-71页 |
| 6.1 基于动力学模型的前馈控制 | 第63-64页 |
| 6.2 基于Simulink的动力学前馈控制仿真 | 第64-69页 |
| 6.2.1 前馈控制的仿真设计 | 第64-67页 |
| 6.2.2 前馈控制的仿真结果 | 第67-69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-75页 |
| 7.1 课题完成的主要工作 | 第71-72页 |
| 7.2 课题的下一步工作 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 附录A ESTUN ER16前三轴动力学模型 | 第79-82页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第82页 |