无人机无动力应急着陆控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第16-17页 |
| 缩略词 | 第17-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-23页 |
| 1.1 引言 | 第18页 |
| 1.2 背景与意义 | 第18-19页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 对象建模与特性分析 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 样例无人机简介 | 第23页 |
| 2.3 无人机刚体运动建模 | 第23-27页 |
| 2.3.1 常用坐标系 | 第24-25页 |
| 2.3.2 合力和合力矩的分析 | 第25-26页 |
| 2.3.3 六自由度模型 | 第26-27页 |
| 2.4 对象特性分析 | 第27-33页 |
| 2.4.1 升阻特性 | 第27-28页 |
| 2.4.2 稳定性 | 第28-30页 |
| 2.4.3 舵面操纵效率 | 第30-31页 |
| 2.4.4 无动力下滑性能 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 无动力飞行阶段划分与能量管理策略 | 第34-43页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 无动力飞行阶段划分 | 第34-36页 |
| 3.3 无动力飞行的能量管理策略 | 第36-42页 |
| 3.3.1 阻力对能量消耗的影响 | 第36-37页 |
| 3.3.2 机动滚转对能量消耗的影响 | 第37-39页 |
| 3.3.3 无动力飞行的能量管理策略 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 无动力飞行轨迹设计与返场能力分析 | 第43-66页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 各阶段轨迹设计 | 第43-63页 |
| 4.2.1 航向调整段 | 第43-48页 |
| 4.2.2 返航段 | 第48-50页 |
| 4.2.3 能量管理段 | 第50-57页 |
| 4.2.4 着陆段 | 第57-63页 |
| 4.3 基于轨迹的返场能力分析 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 无动力应急着陆制导指令与管理窗口 | 第66-74页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 纵向轨迹的制导指令 | 第66-68页 |
| 5.3 横向轨迹的制导指令 | 第68-69页 |
| 5.3.1 直线航迹 | 第68-69页 |
| 5.3.2 圆弧航迹 | 第69页 |
| 5.4 无动力飞行管理窗口的设计 | 第69-73页 |
| 5.4.1 航向调整窗口 | 第70-71页 |
| 5.4.2 返航窗口 | 第71页 |
| 5.4.3 能量管理窗口 | 第71-72页 |
| 5.4.4 安全着陆窗口 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 无动力应急着陆精确轨迹跟踪控制律设计 | 第74-96页 |
| 6.1 引言 | 第74页 |
| 6.2 鲁棒伺服控制理论 | 第74-77页 |
| 6.3 各飞行阶段的控制策略 | 第77-79页 |
| 6.3.1 航向调整段 | 第77-78页 |
| 6.3.2 返航段 | 第78页 |
| 6.3.3 能量管理段 | 第78页 |
| 6.3.4 着陆段 | 第78-79页 |
| 6.4 高度轨迹跟踪控制律设计 | 第79-88页 |
| 6.4.1 俯仰角控制回路控制律设计 | 第80-82页 |
| 6.4.2 高度轨迹跟踪控制回路控制律设计 | 第82-85页 |
| 6.4.3 基于空速保护机制的高度轨迹动态调整 | 第85-88页 |
| 6.5 水平位置跟踪控制律设计 | 第88-95页 |
| 6.5.1 增稳控制律的设计 | 第89-90页 |
| 6.5.2 基于鲁棒伺服的滚转姿态控制律设计 | 第90-92页 |
| 6.5.3 水平航迹跟踪控制律设计 | 第92-95页 |
| 6.6 本章小结 | 第95-96页 |
| 第七章 无动力飞行的全过程仿真 | 第96-109页 |
| 7.1 引言 | 第96页 |
| 7.2 初始状态不确定仿真验证 | 第96-103页 |
| 7.2.1 无动力正向着陆的仿真验证 | 第96-100页 |
| 7.2.2 无动力反向着陆的仿真验证 | 第100-103页 |
| 7.3 风干扰情况下的仿真验证 | 第103-106页 |
| 7.4 模型及参数拉偏仿真验证 | 第106-108页 |
| 7.5 本章小结 | 第108-109页 |
| 第八章 总结与展望 | 第109-112页 |
| 8.1 论文的主要工作 | 第109-110页 |
| 8.2 后续研究工作与展望 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第116页 |
