| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 复杂钢节点装配技术研究现状及其发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.2 装配定位算法研究现状及其发展趋势 | 第12-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 复杂钢节点装配定位的数学建模 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 复杂钢节点截面的数学表达 | 第18-22页 |
| 2.2.1 复杂钢节点及其装配定位机构分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 各截面的数学表达 | 第19-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 复杂钢节点装配定位算法的位姿解算 | 第23-39页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 位姿解算 | 第23-30页 |
| 3.2.1 正运动学解算 | 第23-28页 |
| 3.2.2 逆运动学解算 | 第28-30页 |
| 3.3 算例分析与验证 | 第30-34页 |
| 3.3.1 正运动学特性验证 | 第31-33页 |
| 3.3.2 逆运动学特性验证 | 第33-34页 |
| 3.4 机构间隙误差算法补偿 | 第34-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 复杂钢节点装配定位算法实验平台研制 | 第39-50页 |
| 4.1 算法实验平台硬件设计 | 第40-43页 |
| 4.2 算法实验平台软件开发 | 第43-48页 |
| 4.3 算法实验平台软硬件联调 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 装配定位算法实验 | 第50-60页 |
| 5.1 实验方案设计 | 第50-53页 |
| 5.2 实验过程与结果分析 | 第53-59页 |
| 5.2.1 实验过程 | 第53-58页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第58-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66-67页 |