五自由度喷涂机器人设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 喷涂机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 喷涂机器人机构原理设计 | 第16-25页 |
| 2.1 喷涂机器人技术要求 | 第16-17页 |
| 2.2 喷涂机器人原理设计 | 第17-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 喷涂机器人结构设计 | 第25-42页 |
| 3.1 腰部关节设计 | 第25-29页 |
| 3.2 肩部关节与横梁设计 | 第29-31页 |
| 3.3 大臂和肘关节设计 | 第31-32页 |
| 3.4 小臂和手腕结构设计 | 第32-37页 |
| 3.5 质心分析 | 第37-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 喷涂机器人运动学分析 | 第42-52页 |
| 4.1 喷涂机器人坐标系建立 | 第42-43页 |
| 4.2 喷涂机器人运动学正解 | 第43-45页 |
| 4.3 喷涂机器人的运动学反解 | 第45-49页 |
| 4.4 喷涂机器人的雅可比矩阵求解 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 喷涂机器人重复定位精度测量 | 第52-59页 |
| 5.1 喷涂机器人位姿精度测量原理 | 第52-54页 |
| 5.2 实验结果 | 第54-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第59页 |
| 6.2 研究展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第64-65页 |
| 附录 2 选用喷枪资料 | 第65-67页 |
| 附录 3 谐波减速器资料 | 第67-68页 |
| 附录 4 重复精度测量实验结果 | 第68-69页 |
