| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 大型双桨双舵船舶研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 自抗扰技术研究现状 | 第12页 |
| 1.3 本论文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 大型双桨双舵船舶操纵运动数学模型 | 第14-37页 |
| 2.1 分离型船舶操纵运动数学模型的建立 | 第14-17页 |
| 2.1.1 船舶运动坐标系 | 第14-16页 |
| 2.1.2 船舶平面运动方程的建立 | 第16-17页 |
| 2.2 作用于船体上的流体动力和力矩的计算 | 第17-22页 |
| 2.2.1 惯性流体动力和力矩 | 第18-19页 |
| 2.2.2 粘性流体动力和力矩 | 第19-22页 |
| 2.3 作用于螺旋桨和舵上的流体动力和力矩的计算 | 第22-27页 |
| 2.3.1 螺旋桨上的流体动力数学模型 | 第22-24页 |
| 2.3.2 舵上的流体动力数学模型 | 第24-27页 |
| 2.4 船舶运动的干扰力数学模型的建立 | 第27-29页 |
| 2.4.1 风的干扰力数学模型 | 第27-28页 |
| 2.4.2 流的干扰力数学模型 | 第28-29页 |
| 2.5 船舶模型操纵性仿真及验证 | 第29-33页 |
| 2.5.1 旋回试验 | 第31-32页 |
| 2.5.2 Z形操纵试验 | 第32-33页 |
| 2.6 超大型船舶多工况操纵性的研究 | 第33-36页 |
| 2.6.1 双桨联合操作时操纵性分析 | 第33-35页 |
| 2.6.2 双桨独立操作时操纵性分析 | 第35-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 船舶航向自抗扰控制器 | 第37-48页 |
| 3.1 船舶航向控制概述 | 第37-38页 |
| 3.2 自抗扰控制器的结构 | 第38-42页 |
| 3.3 自抗扰控制器参数整定规则 | 第42页 |
| 3.4 自抗扰控制器的设计 | 第42-44页 |
| 3.4.1 非线性自抗扰控制器设计 | 第42-43页 |
| 3.4.2 线性自抗扰控制器设计 | 第43-44页 |
| 3.5 Triple E超大型船舶航向自抗扰控制仿真 | 第44-47页 |
| 3.5.1 理想情况下仿真结果 | 第45-46页 |
| 3.5.2 有干扰情况下仿真结果 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 船舶航向模糊优化自抗扰控制器研究 | 第48-58页 |
| 4.1 模糊优化参数自抗扰控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.2 船舶航向模糊线性与非线性自抗扰控制仿真结果及分析 | 第51-54页 |
| 4.2.1 模糊线性自抗扰控制器 | 第51-53页 |
| 4.2.2 模糊非线性自抗扰控制器 | 第53-54页 |
| 4.3 FADRC对不同船型的控制效果 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 结论 | 第58-59页 |
| 5.2 不足与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |