| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 水下机器人的分类 | 第11-12页 |
| 1.3 ROV国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 液压系统联合仿真技术的应用 | 第15-16页 |
| 1.5 论文研究的主要内容及技术路线 | 第16-18页 |
| 第2章 ROV液压系统分析与数学建模 | 第18-33页 |
| 2.1 ROV液压系统的特点 | 第18页 |
| 2.2 ROV液压系统的基本控制方式 | 第18-19页 |
| 2.3 ROV液压系统工作原理 | 第19-21页 |
| 2.3.1 推进器子系统的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3.2 机械手子系统工作原理 | 第20-21页 |
| 2.4 主要部件型号及参数整理 | 第21-23页 |
| 2.5 液压推进器的数学模型 | 第23-29页 |
| 2.5.1 基于功率键合图法的阀控液压马达建模 | 第24-25页 |
| 2.5.2 螺旋桨的动力学模型 | 第25-29页 |
| 2.5.2.1 螺旋桨敞水特性 | 第25-26页 |
| 2.5.2.2 敞水试验中螺旋桨系数的估算 | 第26-27页 |
| 2.5.2.3 螺旋桨四象限工作特性 | 第27-29页 |
| 2.6 深海环境下机械手负载能力估算 | 第29-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于AMESim的ROV液压系统建模与仿真 | 第33-50页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 液压站的AMESim建模与仿真 | 第33-36页 |
| 3.2.1 恒压变量泵的工作原理 | 第33-34页 |
| 3.2.2 恒压变量泵的AMESim模型与仿真验证 | 第34-36页 |
| 3.3 单台推进器AMESim建模与仿真 | 第36-40页 |
| 3.4 压力补偿油箱的AMESim建模与仿真 | 第40-43页 |
| 3.4.1 压力补偿油箱的工作原理 | 第40-41页 |
| 3.4.2 压力补偿油箱的建模与验证 | 第41-43页 |
| 3.5 减压阀的建模与仿真 | 第43-46页 |
| 3.6 二位三通方向阀的建模与仿真 | 第46-47页 |
| 3.7 ROV液压系统AMESim建模 | 第47-48页 |
| 3.8 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于液压驱动的ROV动力学建模 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 ROV动力学模型的组成 | 第50页 |
| 4.3 推力合成模块的建立 | 第50-56页 |
| 4.3.1 坐标系的建立及变换 | 第50-51页 |
| 4.3.2 ROV推进器的布置 | 第51-53页 |
| 4.3.3 水平方向推进器推力合成 | 第53页 |
| 4.3.4 垂直方向推进器推力合成 | 第53-54页 |
| 4.3.5 液压推进系统产生的总推力(矩) | 第54-56页 |
| 4.4 ROV空间运动模块的建立 | 第56-58页 |
| 4.4.1 ROV受力分析 | 第56-57页 |
| 4.4.2 ROV运动学方程 | 第57-58页 |
| 4.5 进速求解模块的建立 | 第58-60页 |
| 4.5.1 水平推进器的进速求解 | 第58-59页 |
| 4.5.2 垂直推进器的进速求解 | 第59-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 ROV水下作业联合仿真 | 第61-79页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 联合仿真模型的建立 | 第61-63页 |
| 5.3 运动工况仿真分析 | 第63-72页 |
| 5.3.1 纵向运动 | 第63-66页 |
| 5.3.2 横向运动 | 第66-68页 |
| 5.3.3 回转运动 | 第68-69页 |
| 5.3.4 复合运动工况 | 第69-72页 |
| 5.4 机械手作业工况仿真分析 | 第72-74页 |
| 5.5 不同参数对系统性能的影响 | 第74-78页 |
| 5.5.1 油液对性能的影响 | 第74-75页 |
| 5.5.2 转动惯量对系统性能的影响 | 第75-76页 |
| 5.5.3 不同管路的影响 | 第76-78页 |
| 5.6 本章小节 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |