基于效率的冲床自动上下料运动和控制策略研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机械手控制策略发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内发展状况 | 第13页 |
| 1.2.2 国外发展状况 | 第13-14页 |
| 1.3 机器人轨迹规划简介 | 第14-16页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 工业机器人关节机构研究 | 第17-22页 |
| 2.1 机器人自由度的确定 | 第17-18页 |
| 2.2 机器人机构的选型 | 第18-22页 |
| 第三章 机械手运动学分析 | 第22-34页 |
| 3.1 物体在空间中的位姿描述 | 第22-24页 |
| 3.2 机械手运动学分析 | 第24-31页 |
| 3.2.1 机械手D-H参数建模 | 第24-25页 |
| 3.2.2 机械手正运动分析 | 第25-26页 |
| 3.2.3 机械手正解验证 | 第26-27页 |
| 3.2.4 机械手逆运动分析 | 第27-30页 |
| 3.2.5 机械手逆解的验证 | 第30-31页 |
| 3.3 工业机器人工作路径 | 第31-34页 |
| 第四章 轨迹规划研究 | 第34-50页 |
| 4.1 轨迹规划的一般方法 | 第34-35页 |
| 4.2 关节插值轨迹 | 第35-41页 |
| 4.2.1 过路径点三次多项式插值 | 第35-38页 |
| 4.2.2 高阶多项式插值 | 第38-39页 |
| 4.2.3 用抛物线过渡的线性插值 | 第39-41页 |
| 4.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第41-47页 |
| 4.3.1 物体对象描述 | 第42页 |
| 4.3.2 作业的描述 | 第42-43页 |
| 4.3.3 两节点之间的"直线"运动 | 第43-47页 |
| 4.4 B样条曲线插值法 | 第47-50页 |
| 4.4.1 等距B样条函数定义 | 第47-48页 |
| 4.4.2 三次均匀B样条曲线插值 | 第48-50页 |
| 第五章 基于遗传算法的机械手最优效率的轨迹规划 | 第50-61页 |
| 5.1 以效率最优轨迹规划的基本原理 | 第50-51页 |
| 5.2 遗传算法的原理 | 第51页 |
| 5.3 遗传算法工作步骤 | 第51-52页 |
| 5.4 B样条轨迹优化数学模型 | 第52-54页 |
| 5.5 基于遗传算法的全局寻优 | 第54-56页 |
| 5.6 MATLAB遗传算法工具箱简介 | 第56-57页 |
| 5.7 机器人轨迹规划结果 | 第57-61页 |
| 第六章 机器人轨迹规划实验 | 第61-68页 |
| 6.1 轨迹规划的实验 | 第61-64页 |
| 6.2 机器人运动轨迹 | 第64-68页 |
| 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间获得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
