| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 直升飞机国内发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 直升飞机常用控制算法研究 | 第12-13页 |
| 1.4 滑模变结构算法发展历史 | 第13-16页 |
| 1.5 本文研究的主要内容和结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 三自由直升飞机系统结构分析 | 第17-24页 |
| 2.1 三自由度直升飞机模型 | 第18页 |
| 2.2 三自由度直升飞机系统建模 | 第18-22页 |
| 2.2.1 俯仰轴模型建立 | 第18-20页 |
| 2.2.2 横侧轴模型建立 | 第20-21页 |
| 2.2.3 旋转轴模型建立 | 第21-22页 |
| 2.3 稳定性分析 | 第22-23页 |
| 2.3.1 系统能控性分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 系统能观性分析 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 滑模变结构控制理论 | 第24-33页 |
| 3.1 变结构控制的定义 | 第24-25页 |
| 3.2 滑动模态的基本概念 | 第25-26页 |
| 3.3 滑模控制的基本性质及原理 | 第26-31页 |
| 3.3.1 滑动模态的存在条件 | 第26-28页 |
| 3.3.2 滑动模态的稳定性 | 第28-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第4章 滑模变结构控制器设计 | 第33-56页 |
| 4.1 系统分解 | 第33-35页 |
| 4.2 全局快速 Terminal 滑模变结构俯仰轴控制器设计 | 第35-43页 |
| 4.2.1 Terminal 滑模变结构控制器设计 | 第35-37页 |
| 4.2.2 全局快速控制器设计 | 第37-38页 |
| 4.2.3 全局快速滑模到达时间及稳定性分析 | 第38-39页 |
| 4.2.4 稳定性分析 | 第39页 |
| 4.2.5 位置控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.2.6 实验仿真 | 第40-43页 |
| 4.3 全局快速 Terminal 滑模控制器改进 | 第43-46页 |
| 4.3.1 准滑动模态滑模控制 | 第43页 |
| 4.3.2 全局快速 Terminal 滑模控制器改进 | 第43-46页 |
| 4.4 极点配置 | 第46-49页 |
| 4.5 横侧轴反演滑模控制器设计 | 第49-55页 |
| 4.5.1 反演滑模控制器设计步骤 | 第49-52页 |
| 4.5.2 实验仿真 | 第52-53页 |
| 4.5.3 理论分析 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
