| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 考虑关节柔性的机器人动力学建模方法 | 第11-13页 |
| 1.3 基于 Modelica 语言的多领域建模 | 第13-14页 |
| 1.4 机器人性能指标与结构优化 | 第14-16页 |
| 1.4.1 机器人性能指标简介 | 第14-15页 |
| 1.4.2 机器人结构优化简介 | 第15-16页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 建立机器人运动学和动力学模型 | 第17-27页 |
| 2.1 建立机器人的刚体运动学模型 | 第17-23页 |
| 2.1.1 运动学正解 | 第17-18页 |
| 2.1.2 运动学逆解 | 第18-20页 |
| 2.1.3 机器人 Jacobian 矩阵 | 第20-21页 |
| 2.1.4 机器人 Hessian 矩阵 | 第21-22页 |
| 2.1.5 机器人工作空间 | 第22-23页 |
| 2.2 建立考虑关节柔性的刚柔耦合动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.2.1 建立刚柔耦合的关节动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 建立机器人刚柔耦合动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 机器人优化方法研究 | 第27-41页 |
| 3.1 SCARA 机器人机构性能指标的研究 | 第27-33页 |
| 3.1.1 动力学性能指标 | 第27-28页 |
| 3.1.2 刚度性能指标 | 第28-30页 |
| 3.1.3 速度综合性能指标 | 第30-32页 |
| 3.1.4 加速度综合性能指标 | 第32-33页 |
| 3.2 建立 SCARA 机器人的机构优化模型并求解 | 第33-39页 |
| 3.2.1 确定优化目标 | 第34页 |
| 3.2.2 选取优化变量 | 第34页 |
| 3.2.3 确定约束条件 | 第34-35页 |
| 3.2.4 建立优化模型 | 第35-36页 |
| 3.2.5 优化模型的求解与结果比较 | 第36-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 建立机器人多领域联合仿真模型 | 第41-49页 |
| 4.1 建立 SCARA 机器人机构模型 | 第41-43页 |
| 4.2 建立关节驱动系统模型 | 第43-46页 |
| 4.3 运动规划器的建模 | 第46-47页 |
| 4.4 建立 SCARA 机器人多领域仿真模型 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 优化结果验证 | 第49-56页 |
| 5.1 SCARA 机器人仿真模型的准确性验证 | 第49-52页 |
| 5.2 SCARA 机器人优化结果的验证 | 第52-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |