| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 光流导航技术国内外发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外光流导航技术发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内光流导航研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 光流导航技术关键问题 | 第17页 |
| 1.4 论文研究内容及结构 | 第17-19页 |
| 第二章 基于ORB特征点光流算法研究 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 ORB特征点提取算法研究 | 第19-21页 |
| 2.2.1 图像的特征点 | 第19-20页 |
| 2.2.2 ORB特征点检测算法研究 | 第20-21页 |
| 2.3 基于LK金字塔光流的特征点位置估计算法研究 | 第21-26页 |
| 2.3.1 Lucas-Kanade光流算法研究 | 第21-23页 |
| 2.3.2 大尺度运动下的LK光流算法研究 | 第23-25页 |
| 2.3.3 前后双向误差补偿算法研究 | 第25-26页 |
| 2.4 基于特征点的光流算法研究 | 第26-33页 |
| 2.4.1 算法的结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4.2 算法的实验验证 | 第27-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于多传感器辅助的光流自主导航算法研究 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 相机成像模型及标定原理分析 | 第34-37页 |
| 3.2.1 光流导航中的各类坐标系及其转换 | 第34-36页 |
| 3.2.2 光流传感器相机的标定方法 | 第36-37页 |
| 3.3 光流自主导航方案中的关键问题分析 | 第37-42页 |
| 3.3.1 载体运动信息在光流场中的表征模型 | 第37-39页 |
| 3.3.2 运动载体的姿态解算 | 第39-41页 |
| 3.3.3 光流自主导航过程中的高度通道信息处理 | 第41-42页 |
| 3.4 多旋翼无人机中的自适应光流自主导航方法设计及验证 | 第42-48页 |
| 3.4.1 多旋翼无人机的运动模态及运动特性分析 | 第42-43页 |
| 3.4.2 多旋翼无人机光流自主导航算法设计 | 第43-44页 |
| 3.4.3 自适应光流自主导航实验分析 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 光流/惯性多信息融合导航算法研究 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 旋翼飞行器导航传感器误差建模与分析 | 第49-51页 |
| 4.2.1 惯性传感器误差建模与分析 | 第50页 |
| 4.2.2 其它传感器误差建模与分析 | 第50-51页 |
| 4.3 光流/惯性松组合导航算法研究 | 第51-57页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波算法原理分析 | 第51-53页 |
| 4.3.2 松组合导航算法状态方程的建立 | 第53-54页 |
| 4.3.3 松组合导航系统量测方程的建立 | 第54-55页 |
| 4.3.4 光流/惯性松组合导航算法仿真验证 | 第55-57页 |
| 4.4 光流/惯性紧组合算法研究 | 第57-60页 |
| 4.4.1 惯性传感器与光流原始速度转换关系分析 | 第57页 |
| 4.4.2 紧组合滤波方程研究 | 第57-58页 |
| 4.4.3 光流/惯性紧组合算法仿真验证 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 面向旋翼飞行器无GPS飞行的光流/惯性信息融合导航算法验证 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 基于旋翼飞行器的光流/惯性组合导航算法验证平台构建 | 第61-64页 |
| 5.2.1 四旋翼无人机硬件平台解析 | 第61-62页 |
| 5.2.2 组合导航系统硬件平台设计与实现 | 第62-63页 |
| 5.2.3 组合导航系统软件流程设计与实现 | 第63-64页 |
| 5.3 基于LabVIEW的多旋翼无人机地面监控站的设计与实现 | 第64-67页 |
| 5.3.1 数据通信模块设计 | 第65页 |
| 5.3.2 多信息显示模块设计 | 第65-66页 |
| 5.3.3 传感器故障检测模块设计 | 第66页 |
| 5.3.4 无GPS环境航迹飞行设计 | 第66-67页 |
| 5.4 光流/惯性组合导航算法实验验证 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
