| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 汽车电泳涂装输送设备概述 | 第12-15页 |
| 1.3 混联机构的发展及应用 | 第15-19页 |
| 1.3.1 混联机构概述 | 第15-16页 |
| 1.3.2 混联机构国内外发展概况 | 第16-19页 |
| 1.4 混联机构相关理论的研究现状 | 第19-25页 |
| 1.4.1 运动学分析 | 第19-20页 |
| 1.4.2 动力学建模 | 第20-23页 |
| 1.4.3 控制方法研究 | 第23-25页 |
| 1.5 本文的研究内容、目的及意义 | 第25-27页 |
| 1.5.1 本文的研究内容 | 第25-26页 |
| 1.5.2 本文的研究目的及意义 | 第26-27页 |
| 1.6 本章小节 | 第27-28页 |
| 第二章 旋量理论基础 | 第28-32页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 旋量与刚体运动 | 第28-31页 |
| 2.2.1 线矢量与旋量 | 第28-29页 |
| 2.2.2 旋量的运算 | 第29页 |
| 2.2.3 运动旋量 | 第29-30页 |
| 2.2.4 力旋量 | 第30-31页 |
| 2.3 螺旋运动方程 | 第31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构运动学分析 | 第32-49页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构描述 | 第32-34页 |
| 3.3 行走机构运动学分析 | 第34-35页 |
| 3.4 升降翻转机构运动学分析 | 第35-42页 |
| 3.4.1 坐标系建立 | 第35-36页 |
| 3.4.2 升降翻转机构位置逆解 | 第36-37页 |
| 3.4.3 升降翻转机构关节速度分析 | 第37-39页 |
| 3.4.4 升降翻转机构关节加速度分析 | 第39-40页 |
| 3.4.5 各构件速度旋量、加速度旋量 | 第40-42页 |
| 3.5 新型输送机构运动学数值仿真 | 第42-48页 |
| 3.5.1 新型输送机构运动轨迹规划 | 第43-45页 |
| 3.5.2 运动学仿真与结果分析 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构动力学分析 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 虚功原理 | 第49-50页 |
| 4.2.1 虚位移、虚功的概念 | 第49-50页 |
| 4.2.2 刚体系的虚功原理 | 第50页 |
| 4.3 行走机构动力学建模 | 第50-51页 |
| 4.4 升降翻转机构动力学建模 | 第51-54页 |
| 4.4.1 各构件力旋量 | 第51-52页 |
| 4.4.2 动力学方程 | 第52-54页 |
| 4.5 新型输送机构动力学模型 | 第54-55页 |
| 4.6 新型输送机构动力学模型的仿真与结果分析 | 第55-60页 |
| 4.6.1 新型输送机构的物理参数 | 第55-57页 |
| 4.6.2 新型输送机构的驱动转矩 | 第57-59页 |
| 4.6.3 位移量x对升降翻转机构驱动转矩的影响 | 第59-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构二阶滑模控制研究 | 第62-87页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 滑模控制的基本原理 | 第62-69页 |
| 5.2.1 传统滑模控制基本概念 | 第62-64页 |
| 5.2.2 传统滑模控制的抖振问题 | 第64-65页 |
| 5.2.3 二阶滑模控制基本概念 | 第65-67页 |
| 5.2.4 二阶滑模控制的几种常用算法 | 第67-69页 |
| 5.3 新型输送机构的传统滑模控制器设计 | 第69-70页 |
| 5.3.1 基于趋近律的滑模控制律设计 | 第69-70页 |
| 5.3.2 基于趋近律的滑模控制器稳定性分析 | 第70页 |
| 5.4 新型输送机构的二阶滑模控制器设计 | 第70-80页 |
| 5.4.1 基于Super-Twisting算法的二阶滑模控制律设计 | 第70-71页 |
| 5.4.2 基于Super-Twisting算法的二阶滑模控制器稳定性分析 | 第71-72页 |
| 5.4.3 基于Super-Twisting算法的二阶滑模控制器仿真分析 | 第72-80页 |
| 5.5 新型输送机构的二阶终端滑模控制器设计 | 第80-86页 |
| 5.5.1 二阶非奇异快速终端滑模控制律设计 | 第80-81页 |
| 5.5.2 二阶非奇异快速终端滑模控制器稳定性分析 | 第81-82页 |
| 5.5.3 二阶非奇异快速终端滑模控制器仿真分析 | 第82-86页 |
| 5.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 新型输送机构控制系统设计及实验研究 | 第87-112页 |
| 6.1 引言 | 第87页 |
| 6.2 新型输送机构控制系统总体结构 | 第87-88页 |
| 6.3 新型输送机构控制系统硬件设计 | 第88-96页 |
| 6.3.1 多轴运动控制器UMAC及扩展板卡选型 | 第88-92页 |
| 6.3.2 上位机选型 | 第92页 |
| 6.3.3 伺服驱动系统 | 第92-94页 |
| 6.3.4 位置检测装置 | 第94-95页 |
| 6.3.5 控制系统供电电路 | 第95-96页 |
| 6.4 新型输送机构控制系统软件设计 | 第96-104页 |
| 6.4.1 控制系统软件结构 | 第96页 |
| 6.4.2 UMAC运动控制程序开发 | 第96-99页 |
| 6.4.3 上位机软件设计 | 第99-104页 |
| 6.5 新型输送机构控制实验研究 | 第104-111页 |
| 6.6 本章小结 | 第111-112页 |
| 第七章 全文总结 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-120页 |
| 致谢 | 第120-121页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第121页 |
