柔索驱动并联康复装置的设计与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 康复机器人研究状况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 康复机器人概述 | 第10页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 柔索驱动并联机器人研究状况 | 第13-16页 |
| 1.3.1 柔索驱动并联机器人概述 | 第13页 |
| 1.3.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 柔索驱动并联康复机器人国内外研究状况 | 第16-18页 |
| 1.5 本文研究内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 柔索驱动并联康复装置设计与分析 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 腰部康复训练理论分析 | 第20-21页 |
| 2.2.1 腰部康复训练原理 | 第20页 |
| 2.2.2 腰部康复训练模式 | 第20-21页 |
| 2.3 柔索驱动腰部并联康复装置方案选择 | 第21-23页 |
| 2.4 柔索驱动腰部并联康复装置方案设计 | 第23-26页 |
| 2.4.1 腰部康复装置结构设计 | 第23-25页 |
| 2.4.2 腰部康复装置优化设计 | 第25-26页 |
| 2.4.3 腰部康复装置安全性设计 | 第26页 |
| 2.4.4 腰部康复训练方法 | 第26页 |
| 2.5 柔索驱动颈椎并联康复装置方案设计 | 第26-28页 |
| 2.5.1 颈椎康复训练原理 | 第26页 |
| 2.5.2 颈椎康复装置结构设计 | 第26-27页 |
| 2.5.3 颈椎康复训练方法 | 第27-28页 |
| 2.6 腰部康复装置与颈椎康复装置差异性分析 | 第28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 柔索驱动并联康复装置运动学分析 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 运动学分析 | 第29-34页 |
| 3.2.1 并联康复装置坐标系建立 | 第29-30页 |
| 3.2.2 运动学位置逆解分析 | 第30-31页 |
| 3.2.3 运动学位置正解分析 | 第31-32页 |
| 3.2.4 运动学速度逆解分析 | 第32-33页 |
| 3.2.5 运动学加速度逆解分析 | 第33-34页 |
| 3.3 运动学仿真与分析 | 第34-40页 |
| 3.3.1 站立康复模式仿真分析 | 第34-38页 |
| 3.3.2 行走康复模式仿真分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 柔索驱动并联康复装置动力学分析 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 静力学模型 | 第42-43页 |
| 4.3 动力学模型 | 第43-46页 |
| 4.3.1 康复腰带动力学模型 | 第43-45页 |
| 4.3.2 驱动机构动力学模型 | 第45-46页 |
| 4.3.3 康复装置动力学模型 | 第46页 |
| 4.4 柔索拉力优化 | 第46-49页 |
| 4.5 动力学仿真与分析 | 第49-53页 |
| 4.5.1 站立康复模式仿真分析 | 第49-52页 |
| 4.5.2 行走康复模式仿真分析 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 柔索驱动并联康复装置工作空间分析 | 第54-60页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 柔索驱动并联康复装置的奇异位形分析 | 第54-55页 |
| 5.3 柔索驱动并联康复装置的工作空间分析 | 第55-56页 |
| 5.4 柔索驱动康复装置工作空间仿真 | 第56-59页 |
| 5.4.1 站立康复模式仿真分析 | 第57-58页 |
| 5.4.2 行走康复模式仿真分析 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 柔索驱动并联康复装置控制系统研究 | 第60-73页 |
| 6.1 引言 | 第60页 |
| 6.2 柔索驱动腰部并联康复装置控制方案 | 第60-61页 |
| 6.3 柔索驱动机构控制系统分析 | 第61-68页 |
| 6.3.1 柔索驱动机构系统建模 | 第61-64页 |
| 6.3.2 柔索驱动机构PID控制器设计 | 第64-65页 |
| 6.3.3 柔索驱动机构多余力分析 | 第65-66页 |
| 6.3.4 柔索驱动机构复合控制器设计 | 第66-68页 |
| 6.4 控制系统仿真分析 | 第68-72页 |
| 6.4.1 PID控制器仿真分析 | 第68-70页 |
| 6.4.2 复合控制器仿真分析 | 第70-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 论文总结成果 | 第73页 |
| 7.2 工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-82页 |
| 作者简介及科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
