| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·仿人机器人研究历史和现状 | 第11-13页 |
| ·仿人机器人国外研究历史与现状 | 第11-13页 |
| ·仿人机器人国外研究历史与现状 | 第13页 |
| ·仿人机器人研究意义 | 第13-15页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第15-18页 |
| ·研究意义 | 第15-17页 |
| ·研究目的 | 第17-18页 |
| ·需要解决的关键问题 | 第18页 |
| ·本课题的组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 SCUT-I 仿人机器人运动体系结构 | 第19-25页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·SCUT-I 仿人机器人机械结构 | 第19-20页 |
| ·SCUT-I 型仿人机器人关节驱动 | 第20-21页 |
| ·SCUT-I 仿人机器人电路设计 | 第21页 |
| ·SCUT-I 仿人机器人简化模型 | 第21-24页 |
| ·SCUT-I 仿人机器人模型结构说明 | 第22-23页 |
| ·SCUT-I 仿人机器人简化模型结构参数 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 仿人机器行走理论基础及分析 | 第25-37页 |
| ·仿人机器人行走理论介绍 | 第25页 |
| ·SCUT-I 仿人机器人运动学分析 | 第25-30页 |
| ·SCUT-I 仿人机器人简化数学模型建立 | 第25-27页 |
| ·滚动、俯仰和偏摆 | 第27-28页 |
| ·SCUT-I 机器人正运动学分析 | 第28页 |
| ·SCUT-I 仿人机器人逆运动学分析 | 第28-30页 |
| ·机器人动力学基础与ZMP 分析 | 第30-36页 |
| ·机器人动力学基础 | 第30-33页 |
| ·动力学基础方程 | 第30-31页 |
| ·动量 | 第31-32页 |
| ·角动量 | 第32页 |
| ·刚体的惯性张量 | 第32-33页 |
| ·SCUT-I 仿人机器人动力学分析 | 第33页 |
| ·ZMP 理论基础与分析 | 第33-35页 |
| ·ZMP 的定义 | 第33-34页 |
| ·ZMP 与支撑多边形的关系 | 第34-35页 |
| ·ZMP 的推导 | 第35页 |
| ·SCUT-I 机器人ZMP 计算 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 SCUT-I 仿人机器人的步态规划与反馈控制 | 第37-61页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·倒立摆模型介绍 | 第37-39页 |
| ·线性倒立摆模型特性 | 第38页 |
| ·三维线性倒立摆的特性 | 第38-39页 |
| ·基于倒立摆模型的仿人机器人步态模式生成 | 第39-44页 |
| ·三维步态模式生成 | 第39-42页 |
| ·双足支撑阶段的插入 | 第42-44页 |
| ·基于传感器信息的反馈控制[66] | 第44-60页 |
| ·传感器类型 | 第46-48页 |
| ·传感器信息测量 | 第48-54页 |
| ·SCUT-I 步态稳定控制框图 | 第54-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于改进粒子群优化算法的仿人机器人步态多目标优化 | 第61-86页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·多目标优化问题 | 第61-62页 |
| ·Pareto 优化 | 第61-62页 |
| ·改进粒子群多目标优化算法(IMPSO) | 第62-70页 |
| ·粒子群优化算法 | 第62-64页 |
| ·改进粒子群多目标优化算法(IMPSO) | 第64-67页 |
| ·改进粒子群多目标优化算法流程 | 第67-70页 |
| ·仿人机器人离线步态规划优化 | 第70-73页 |
| ·仿人机器人直线步态行走模式 | 第70-73页 |
| ·仿人机器人在线步态控制优化 | 第73-75页 |
| ·参数优化的基本思想 | 第73-74页 |
| ·PID 约束条件 | 第74页 |
| ·优化目标函数的设计 | 第74-75页 |
| ·实验及其有效性验证 | 第75-85页 |
| ·实验环境介绍 | 第75-77页 |
| ·基于IMPSO 的仿人机器人离线步态多目标优化实验验证 | 第77-80页 |
| ·基于IMPSO 的仿人机器人在线步态多目标优化实验验证 | 第80-85页 |
| ·小结 | 第85-86页 |
| 结论与展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间的主要论文及出版物 | 第91-92页 |
| 学位期间参与的科研项目 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
