| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机电伺服系统鲁棒控制方法研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 鲁棒控制方法发展历史 | 第9-11页 |
| 1.2.2 基于H_∞鲁棒控制方法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机电伺服系统鲁棒控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 鲁棒控制加权函数选取研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要内容及结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 机电系统数学模型建立与不确定性分析 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机电伺服系统机理模型建立 | 第15-19页 |
| 2.3 机电伺服系统模型不确定性分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 轴系摩擦力矩波动分析 | 第19-21页 |
| 2.3.2 电机力矩波动分析 | 第21-22页 |
| 2.3.3 含有不确定性的机电伺服系统模型建立 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机电伺服系统模型参数获取与干扰补偿 | 第24-39页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 机电伺服系统模型参数获取 | 第24-28页 |
| 3.2.1 机电系统标称模型参数计算 | 第25-27页 |
| 3.2.2 模型参数获取与辨识 | 第27-28页 |
| 3.3 干扰力矩辨识实验 | 第28-33页 |
| 3.3.1 摩擦力矩干扰实验辨识 | 第30-31页 |
| 3.3.2 电磁波动力矩实验辨识 | 第31-33页 |
| 3.4 基于干扰观测器的机电伺服系统干扰初步补偿 | 第33-38页 |
| 3.4.1 干扰观测器的原理 | 第33-35页 |
| 3.4.2 基于干扰观测器的机电伺服系统干扰补偿 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于H_∞控制方法的机电系统鲁棒控制器设计 | 第39-59页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 加权函数选取方法 | 第39-48页 |
| 4.2.1 模型摄动加权函数选取方法 | 第40-44页 |
| 4.2.2 控制输入加权函数选取方法 | 第44-45页 |
| 4.2.3 性能评价加权函数选取方法 | 第45-48页 |
| 4.3 基于混合灵敏度的机电伺服系统鲁棒控制器设计 | 第48-54页 |
| 4.3.1 基于混合灵敏度的机电伺服系统鲁棒控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.2 仿真结果与分析 | 第51-54页 |
| 4.4 基于H_∞最优的机电伺服系统鲁棒控制器设计 | 第54-58页 |
| 4.4.1 基于H_∞最优的鲁棒控制器设计 | 第54-56页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于H_2/H_∞混合的机电系统鲁棒控制器设计 | 第59-80页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 H_2/H_∞混合鲁棒控制问题 | 第59-64页 |
| 5.2.1 H_∞标准控制问题 | 第59-61页 |
| 5.2.2 H_∞最优控制问题 | 第61页 |
| 5.2.3 H_2/H_∞混合标准控制问题 | 第61-64页 |
| 5.3 基于H_2/H_∞混合的机电伺服系统鲁棒控制器设计 | 第64-67页 |
| 5.4 基于HANKEL范数的鲁棒控制器降阶设计 | 第67-74页 |
| 5.5 三种机电系统鲁棒控制器鲁棒性能对比与分析 | 第74-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
