自动导引小车AGV自适应避障策略的研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 AGV关键技术 | 第15-19页 |
| 1.3.1 AGV的导航引导技术 | 第15-17页 |
| 1.3.2 AGV的安全避障技术 | 第17-19页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第20-21页 |
| 第二章 自适应避障策略与参数确定 | 第21-36页 |
| 2.1 避障情形分析 | 第21-22页 |
| 2.2 避障模型建立 | 第22-25页 |
| 2.2.1 AGV停车距离理论分析 | 第22-25页 |
| 2.2.2 避障模型的建立 | 第25页 |
| 2.3 避障策略的设计 | 第25-33页 |
| 2.3.1 路径寻迹原理 | 第25-28页 |
| 2.3.2 行驶状态判断 | 第28-30页 |
| 2.3.3 避障策略设计 | 第30-33页 |
| 2.4 避障策略主要参数的确定 | 第33-35页 |
| 2.4.1 缓冲距离的确定 | 第33-34页 |
| 2.4.2 制动距离的确定 | 第34-35页 |
| 2.4.3 安全裕量的确定 | 第35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于模糊推理的制动距离的确定 | 第36-45页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 模糊控制理论 | 第36-38页 |
| 3.2.1 模糊控制的基本原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 模糊控制器的组成 | 第37-38页 |
| 3.3 自适应模糊避障控制器设计 | 第38-44页 |
| 3.3.1 模糊避障控制系统设计 | 第38-39页 |
| 3.3.2 障碍物距离模糊化 | 第39-42页 |
| 3.3.3 模糊避障规则库的建立 | 第42-44页 |
| 3.3.4 模糊避障控制器的去模糊化 | 第44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 自适应避障报警系统的设计 | 第45-57页 |
| 4.1 测距传感器选型 | 第45-47页 |
| 4.2 避障系统总体设计 | 第47-48页 |
| 4.3 硬件电路设计 | 第48-53页 |
| 4.3.1 CPU模块 | 第48-50页 |
| 4.3.2 电源模块 | 第50-51页 |
| 4.3.3 A/D模块 | 第51-52页 |
| 4.3.4 声光报警模块 | 第52-53页 |
| 4.4 软件设计 | 第53-56页 |
| 4.4.1 输出距离校正 | 第53-55页 |
| 4.4.2 软件流程设计 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 自适应避障策略验证 | 第57-67页 |
| 5.1 预警理论值仿真 | 第57-60页 |
| 5.2 避障算法监控软件的设计 | 第60-63页 |
| 5.2.1 软件开发环境介绍 | 第60页 |
| 5.2.2 软件功能说明 | 第60-63页 |
| 5.3 实车验证 | 第63-65页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第63-64页 |
| 5.3.2 实验数据记录 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第74页 |
