攀爬蛇形机器人运动控制与关节转矩分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 蛇形机器人的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及文章结构安排 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 蛇形机器人总体方案设计 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 关节模块设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 关节主体机械结构 | 第16页 |
| 2.2.2 舵机选型 | 第16-17页 |
| 2.2.3 外皮与电池 | 第17-18页 |
| 2.2.4 蛇首关节 | 第18-19页 |
| 2.3 常见关节连接方式 | 第19-22页 |
| 2.4 蛇形机器人控制器 | 第22-24页 |
| 2.5 蛇形机器人通信系统 | 第24-26页 |
| 2.6 蛇形机器人上位机界面 | 第26-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 蛇形机器人运动控制 | 第28-49页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 蛇形机器人常见运动控制方法 | 第28-32页 |
| 3.2.1 骨干曲线法 | 第28-30页 |
| 3.2.2 控制函数法 | 第30-32页 |
| 3.3 蛇形机器人运动学分析 | 第32-36页 |
| 3.3.1 D-H分析法简介 | 第32-35页 |
| 3.3.2 蛇形机器人运动学分析 | 第35-36页 |
| 3.4 蛇形机器人运动控制 | 第36-48页 |
| 3.4.1 Adams仿真平台建立 | 第37-38页 |
| 3.4.2 二维平面运动 | 第38-46页 |
| 3.4.3 螺旋攀爬运动 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 蛇首关节运动控制 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 攀爬运动空间位姿分析 | 第49-54页 |
| 4.2.1 粒子群算法简介 | 第49-51页 |
| 4.2.2 攀爬运动空间位姿求解 | 第51-54页 |
| 4.3 蛇首关节运动控制 | 第54-62页 |
| 4.3.1 蛇首关节运动控制分析 | 第54-56页 |
| 4.3.2 蛇首关节运动控制 | 第56-60页 |
| 4.3.3 蛇首关节运动控制实验 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 蛇形机器人关节转矩分析 | 第63-83页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 蛇形机器人关节转矩求解 | 第63-71页 |
| 5.2.1 关节外皮形变量求解 | 第63页 |
| 5.2.2 基于动力学的关节转矩求解 | 第63-67页 |
| 5.2.3 基于静力学的关节转矩求解 | 第67-71页 |
| 5.3 蛇形机器人关节转矩仿真与分析 | 第71-76页 |
| 5.4 蛇形机器人关节转矩优化 | 第76-82页 |
| 5.4.1 攀爬运动曲线与控制参数关系求解 | 第77-78页 |
| 5.4.2 关节转矩优化问题分析 | 第78-79页 |
| 5.4.3 关节转矩优化问题求解 | 第79-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 附件 | 第90页 |
