手、腕关节康复机器人的应用研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第12页 |
| 1.2 手、腕关节康复机器人研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 力量型训练的手、腕关节康复机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.2 灵敏度训练的手、腕关节康复机器人 | 第14-16页 |
| 1.3 本课题拟解决的问题 | 第16页 |
| 1.4 本课题的研究方法 | 第16-17页 |
| 1.5 本课题的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 手、腕关节康复机器人总体方案设计 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 手、腕关节生物学特性 | 第19-21页 |
| 2.2.1 手、腕关节生理结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 手、腕关节运动特性 | 第20-21页 |
| 2.3 手、腕关节偏瘫康复理论 | 第21-22页 |
| 2.4 手、腕关节康复机器人设计要求 | 第22-24页 |
| 2.4.1 临床康复的要求 | 第23页 |
| 2.4.2 工学设计的要求 | 第23-24页 |
| 2.5 手、腕关节康复机器人整体方案设计 | 第24-27页 |
| 2.5.1 驱动方式的选择 | 第24-25页 |
| 2.5.2 执行机构的选择 | 第25页 |
| 2.5.3 检测装置的选择 | 第25-26页 |
| 2.5.4 整体方案的确定 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 手、腕关节康复机器人机构设计 | 第28-59页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 手、腕关节康复机器人整体机构 | 第28-29页 |
| 3.3 手指抓握运动平台 | 第29-43页 |
| 3.3.1 手指生理尺寸 | 第29-31页 |
| 3.3.2 手指关节运动数据 | 第31页 |
| 3.3.3 手指运动轨迹拟合 | 第31-36页 |
| 3.3.4 手指运动平台设计 | 第36-43页 |
| 3.4 腕关节背、掌屈运动平台 | 第43-49页 |
| 3.4.1 腕关节生理尺寸 | 第43-44页 |
| 3.4.2 腕关节运动数据 | 第44页 |
| 3.4.3 腕关节背、掌屈运动平台设计 | 第44-49页 |
| 3.5 腕关节内、外旋运动平台 | 第49-56页 |
| 3.5.1 前臂生理尺寸 | 第49页 |
| 3.5.2 腕关节内、外旋运动数据 | 第49-51页 |
| 3.5.3 腕关节内、外旋运动平台设计 | 第51-56页 |
| 3.6 关键零部件受力分析 | 第56-58页 |
| 3.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 手、腕关节康复机器人控制系统设计 | 第59-71页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 手、腕关节康复机器人控制系统总体方案设计 | 第59-60页 |
| 4.3 手、腕关节康复机器人控制方案的选择 | 第60-62页 |
| 4.3.1 手、腕关节康复机器人控制系统的确定 | 第60页 |
| 4.3.2 工业PC控制系统的选型和搭建 | 第60-62页 |
| 4.4 手、腕关节康复机器人检测装置的选择 | 第62-70页 |
| 4.4.1 手、腕关节康复机器人检测装置的确定 | 第62-63页 |
| 4.4.2 扭矩传感器的选择 | 第63-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 手、腕关节康复机器人软件开发和实验 | 第71-84页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 手、腕关节康复机器人软件开发 | 第71-76页 |
| 5.2.1 单个电机控制层 | 第72-73页 |
| 5.2.2 传感器检测层 | 第73-74页 |
| 5.2.3 机器人控制层 | 第74-75页 |
| 5.2.4 用户层 | 第75-76页 |
| 5.3 手、腕关节康复机器人实验研究 | 第76-83页 |
| 5.3.1 手、腕关节康复机器人实验平台 | 第76-77页 |
| 5.3.2 手、腕关节康复机器人控制系统实验 | 第77-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附件 | 第92页 |
