| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 双轴联动系统控制策略研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 非耦合控制 | 第11-13页 |
| 1.2.2 交叉耦合控制 | 第13-15页 |
| 1.3 模型参考自适应控制 | 第15-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 双轴系统建模与传统控制策略 | 第19-34页 |
| 2.1 双轴同步误差模型 | 第19-20页 |
| 2.2 双轴非耦合控制策略 | 第20-23页 |
| 2.2.1 单轴位置控制系统数学模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 非耦合控制系统 | 第22-23页 |
| 2.3 双轴交叉耦合控制系统 | 第23-28页 |
| 2.4 仿真结果分析 | 第28-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 双轴鲁棒自适应交叉耦合控制策略 | 第34-55页 |
| 3.1 基于Narendra自适应方案的交叉耦合控制系统 | 第34-42页 |
| 3.1.1 自适应控制系统结构 | 第34-38页 |
| 3.1.2 参数自适应律推导 | 第38-40页 |
| 3.1.3 控制系统设计流程与约束 | 第40-42页 |
| 3.2 新型参数自适应律设计 | 第42-44页 |
| 3.3 稳定性分析与证明 | 第44-49页 |
| 3.3.1 双轴系统稳定性分析 | 第44页 |
| 3.3.2 单轴系统稳定性分析 | 第44-49页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第49-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 双轴系统控制策略实验与分析 | 第55-65页 |
| 4.1 实验系统设计与实现 | 第55-58页 |
| 4.1.1 硬件系统设计 | 第55-57页 |
| 4.1.2 软件系统设计 | 第57-58页 |
| 4.2 实验结果与分析 | 第58-64页 |
| 4.2.1 传统交叉耦合控制实验 | 第58-60页 |
| 4.2.2 鲁棒自适应交叉耦合控制实验 | 第60-62页 |
| 4.2.3 不同参考模型下控制系统实验与性能分析 | 第62-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |