双层结构预测控制的稳态优化与动态控制算法研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 传统预测控制 | 第9-10页 |
| 1.2.2 双层结构预测控制 | 第10-11页 |
| 1.2.3 稳态优化 | 第11-12页 |
| 1.2.4 优化可行性判定 | 第12页 |
| 1.2.5 软约束调整 | 第12-13页 |
| 1.2.6 动态控制 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 2 双层结构预测控制概述 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 稳态数学模型 | 第16-18页 |
| 2.3 稳态目标计算 | 第18-19页 |
| 2.4 动态控制 | 第19-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 稳态优化 | 第22-38页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 稳态优化 | 第22-28页 |
| 3.2.1 稳态数学模型 | 第23-24页 |
| 3.2.2 自优化问题 | 第24-26页 |
| 3.2.3 目标跟踪问题 | 第26-28页 |
| 3.3 稳态优化的可行性判定与软约束调整 | 第28-35页 |
| 3.3.1 稳态优化的可行性判断 | 第28-30页 |
| 3.3.2 软约束调整的含义 | 第30-31页 |
| 3.3.3 软约束调整的权函数方法 | 第31-32页 |
| 3.3.4 软约束调整的优先级方法 | 第32-35页 |
| 3.4 仿真 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 动态控制算法 | 第38-60页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 DMC算法原理 | 第38-44页 |
| 4.3 多变量DMC算法原理 | 第44-49页 |
| 4.4 多变量无静差DMC算法 | 第49-53页 |
| 4.5 DMC参数 | 第53-54页 |
| 4.6 DMC算法仿真 | 第54-59页 |
| 4.6.1 单输入单输出仿真 | 第54-56页 |
| 4.6.2 多变量DMC仿真 | 第56-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 仿真验证 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 双旋翼系统模型 | 第60-66页 |
| 5.2.1 双旋翼系统简介 | 第60-61页 |
| 5.2.2 TRMS模型 | 第61-66页 |
| 5.3 优化与控制问题描述 | 第66-67页 |
| 5.3.1 稳态优化 | 第66页 |
| 5.3.2 动态控制 | 第66-67页 |
| 5.4 仿真结果 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
