排爆机械臂结构设计与控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究概况及发展趋势 | 第8-16页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 排爆机械臂的运动学 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 运动学建模 | 第17-23页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第20-21页 |
| 2.2.2 运动学正解 | 第21页 |
| 2.2.3 运动学逆解 | 第21-23页 |
| 2.3 运动学仿真 | 第23-28页 |
| 2.3.1 基于MATLAB的运动学仿真 | 第23-26页 |
| 2.3.2 基于ADAMS的运动学仿真 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 排爆机械臂的结构设计 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29-31页 |
| 3.2 结构设计 | 第31-42页 |
| 3.2.1 手爪结构设计 | 第31-33页 |
| 3.2.2 回转结构设计 | 第33-35页 |
| 3.2.3 小臂结构设计 | 第35-38页 |
| 3.2.4 大臂结构设计 | 第38-40页 |
| 3.2.5 底座结构设计 | 第40-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 排爆机械臂的数值模拟 | 第43-55页 |
| 4.1 重要零部件强度校核 | 第43-48页 |
| 4.1.1 手臂结构强度校核 | 第43-46页 |
| 4.1.2 底座结构强度校核 | 第46-48页 |
| 4.2 排爆作业模式 | 第48-54页 |
| 4.2.1 单独关节运动 | 第49-51页 |
| 4.2.2 末端直线运动 | 第51-52页 |
| 4.2.3 排爆步骤的仿真 | 第52-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 排爆机械臂的控制 | 第55-66页 |
| 5.1 控制系统总体方案 | 第55-57页 |
| 5.2 输入输出模块 | 第57-58页 |
| 5.3 电源模块 | 第58页 |
| 5.4 驱动模块 | 第58-60页 |
| 5.5 闭环控制 | 第60-63页 |
| 5.5.1 PID控制的应用 | 第60-61页 |
| 5.5.2 控制系统调试 | 第61-63页 |
| 5.6 误差分析 | 第63-65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录A | 第73-74页 |
| 附录B | 第74-86页 |
