四旋翼飞控及其分布式一致性算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.2.1 四旋翼研究现状与发展 | 第11-14页 |
| 1.2.2 多四旋翼编队控制 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容和结构 | 第16-19页 |
| 第2章 预备知识 | 第19-31页 |
| 2.1 四旋翼无人机相关知识 | 第19-24页 |
| 2.1.1 飞行原理概述 | 第19-20页 |
| 2.1.2 坐标系选取与动力学模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.1.3 模型分析与控制方案 | 第23-24页 |
| 2.2 动态面控制算法 | 第24-26页 |
| 2.2.1 Lyapunov稳定性理论 | 第24-25页 |
| 2.2.2 动态面设计方法 | 第25-26页 |
| 2.3 多智能体一致性框架 | 第26-29页 |
| 2.3.1 代数图论和矩阵理论 | 第26-27页 |
| 2.3.2 基本一致性算法 | 第27-28页 |
| 2.3.3 高阶严格反馈系统一致性框架 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 四旋翼全驱、欠驱子系统控制算法设计 | 第31-43页 |
| 3.1 四旋翼欠驱子系统控制算法 | 第31-35页 |
| 3.1.1 控制算法设计 | 第32-33页 |
| 3.1.2 稳定性分析 | 第33-35页 |
| 3.2 四旋翼全驱子系统控制算法 | 第35-36页 |
| 3.2.1 稳定性分析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 有限时间分析 | 第36页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第36-42页 |
| 3.3.1 欠驱动子系统仿真结果 | 第36-40页 |
| 3.3.2 全驱动子系统仿真结果 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 四旋翼整体控制算法设计 | 第43-49页 |
| 4.1 总体设计方案与定点飞行仿真 | 第43-46页 |
| 4.2 四旋翼特定飞行任务仿真 | 第46-48页 |
| 4.2.1 分段连续轨迹跟踪 | 第46-47页 |
| 4.2.2 盘旋上升飞行任务 | 第47-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 多四旋翼分布式一致性算法设计 | 第49-65页 |
| 5.1 系统通信拓扑与控制方案 | 第49-50页 |
| 5.2 无干扰多四旋翼一致性算法 | 第50-54页 |
| 5.2.1 多四旋翼欠驱动一致性算法 | 第50-53页 |
| 5.2.2 多四旋翼全驱动一致性算法 | 第53-54页 |
| 5.3 有干扰多四旋翼一致性算法 | 第54-57页 |
| 5.3.1 多四旋翼欠驱动一致性算法 | 第54-56页 |
| 5.3.2 多四旋翼全驱动一致性算法 | 第56-57页 |
| 5.4 系统仿真分析 | 第57-64页 |
| 5.4.1 无干扰情况下的多四旋翼一致性仿真 | 第57-60页 |
| 5.4.2 有干扰情况下的多四旋翼一致性仿真 | 第60-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
