| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第一章 引言 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 焊缝初始点识别研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 焊接机器人自主轨迹规划研究现状 | 第15页 |
| 1.2.3 基于视觉的焊缝跟踪系统的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容和工作 | 第17-20页 |
| 第二章 机器人手眼系统 | 第20-32页 |
| 2.1 相机成像模型 | 第20-23页 |
| 2.2 机器人被动视觉手眼系统 | 第23-28页 |
| 2.3 线型激光手眼系统 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 焊缝三维信息获取 | 第32-44页 |
| 3.1 焊缝初始点三维信息的获取 | 第32-40页 |
| 3.1.1 焊缝初始点图像获取与初始点的识别 | 第32-37页 |
| 3.1.2 焊缝初始点三维坐标的计算 | 第37-40页 |
| 3.2 焊缝目标点的三维测量 | 第40-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 焊接姿态控制及轨迹规划 | 第44-50页 |
| 4.1 机器人焊接姿态的描述与计算 | 第44-46页 |
| 4.2 跟踪轨迹规划和期望位姿计算 | 第46-47页 |
| 4.3 姿态及轨迹控制系统 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 实验与结果 | 第50-62页 |
| 5.1 实验设备介绍 | 第50-51页 |
| 5.2 实验设计 | 第51-52页 |
| 5.3 被动视觉手眼系统标定 | 第52-54页 |
| 5.3.1 实验流程 | 第52页 |
| 5.3.2 相机标定 | 第52-53页 |
| 5.3.3 手眼标定 | 第53页 |
| 5.3.4 实验结果 | 第53-54页 |
| 5.4 线结构光的标定试验 | 第54-55页 |
| 5.5 实验用控制系统 | 第55-56页 |
| 5.6 初始点识别实验 | 第56-59页 |
| 5.7 焊缝跟踪实验 | 第59-61页 |
| 5.8 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 详细摘要 | 第71-75页 |