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机器人空间曲线焊缝识别及轨迹规划研究

摘要第6-7页
Abstract第7页
第一章 引言第12-20页
    1.1 课题研究背景与意义第12-14页
    1.2 国内外研究现状第14-17页
        1.2.1 焊缝初始点识别研究现状第14-15页
        1.2.2 焊接机器人自主轨迹规划研究现状第15页
        1.2.3 基于视觉的焊缝跟踪系统的国内外研究现状第15-17页
    1.3 本文主要研究内容和工作第17-20页
第二章 机器人手眼系统第20-32页
    2.1 相机成像模型第20-23页
    2.2 机器人被动视觉手眼系统第23-28页
    2.3 线型激光手眼系统第28-30页
    2.4 本章小结第30-32页
第三章 焊缝三维信息获取第32-44页
    3.1 焊缝初始点三维信息的获取第32-40页
        3.1.1 焊缝初始点图像获取与初始点的识别第32-37页
        3.1.2 焊缝初始点三维坐标的计算第37-40页
    3.2 焊缝目标点的三维测量第40-43页
    3.3 本章小结第43-44页
第四章 焊接姿态控制及轨迹规划第44-50页
    4.1 机器人焊接姿态的描述与计算第44-46页
    4.2 跟踪轨迹规划和期望位姿计算第46-47页
    4.3 姿态及轨迹控制系统第47-49页
    4.4 本章小结第49-50页
第五章 实验与结果第50-62页
    5.1 实验设备介绍第50-51页
    5.2 实验设计第51-52页
    5.3 被动视觉手眼系统标定第52-54页
        5.3.1 实验流程第52页
        5.3.2 相机标定第52-53页
        5.3.3 手眼标定第53页
        5.3.4 实验结果第53-54页
    5.4 线结构光的标定试验第54-55页
    5.5 实验用控制系统第55-56页
    5.6 初始点识别实验第56-59页
    5.7 焊缝跟踪实验第59-61页
    5.8 本章小结第61-62页
总结与展望第62-64页
参考文献第64-68页
攻读硕士期间发表的论文第68-70页
致谢第70-71页
详细摘要第71-75页

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