| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 重复控制基本思想 | 第9-11页 |
| 1.3 滑模控制基本原理 | 第11-15页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.4.1 直流伺服电机控制技术的发展 | 第15-17页 |
| 1.4.2 鲁棒重复控制系统设计方法 | 第17-19页 |
| 1.5 存在的问题 | 第19页 |
| 1.6 本文内容 | 第19-22页 |
| 第二章 双电机耦合伺服系统的的建模与分析 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 直流伺服电机的工作原理及其特性 | 第22-24页 |
| 2.3 双电机耦合伺服系统实验平台 | 第24-28页 |
| 2.4 双电机耦合伺服系统数学模型 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 双电机耦合伺服系统的H_∞鲁棒重复控制设计 | 第32-40页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 H_∞鲁棒重复控制系统描述 | 第32-34页 |
| 3.3 H_∞鲁棒重复控制系统设计 | 第34-37页 |
| 3.4 数值仿真 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 双电机耦合伺服系统的滑模变结构重复控制设计 | 第40-48页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 鲁棒滑模变结构重复控制系统描述 | 第40-41页 |
| 4.3 鲁棒改进型重复控制系统设计 | 第41-43页 |
| 4.4 鲁棒滑模变结构重复控制系统设计 | 第43-45页 |
| 4.5 仿真分析 | 第45-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 攻读学位期间发表的论文与科研成果清单 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56页 |