| 摘要 | 第4-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 研究背景 | 第15页 |
| 1.2 GPS和BDS介绍 | 第15-19页 |
| 1.2.1 GPS | 第15-17页 |
| 1.2.2 BDS | 第17-19页 |
| 1.3 研究现状及存在问题 | 第19-27页 |
| 1.3.1 组合观测量理论 | 第19-20页 |
| 1.3.2 混合整数线性模型估计理论 | 第20-22页 |
| 1.3.3 实时周跳探测与修复方法 | 第22-24页 |
| 1.3.4 三频模糊度解算方法 | 第24-25页 |
| 1.3.5 部分模糊度固定算法 | 第25-26页 |
| 1.3.6 多系统多频组合定位 | 第26-27页 |
| 1.4 研究目的及主要内容 | 第27-29页 |
| 第二章 GNSS观测量及其线性组合 | 第29-54页 |
| 2.1 GNSS非差观测方程 | 第29-31页 |
| 2.1.1 原始观测方程 | 第29-30页 |
| 2.1.2 无几何观测方程 | 第30页 |
| 2.1.3 几何观测方程 | 第30-31页 |
| 2.2 GNSS差分观测方程 | 第31-34页 |
| 2.2.1 单差观测方程 | 第31-33页 |
| 2.2.2 双差观测方程 | 第33页 |
| 2.2.3 时差观测方程 | 第33-34页 |
| 2.3 整系数线性组合 | 第34-43页 |
| 2.3.1 以周为单位的线性组合 | 第34页 |
| 2.3.2 解析法求解最优整系数线性组合 | 第34-38页 |
| 2.3.3 计算与分析 | 第38-43页 |
| 2.4 实系数线性组合及其模糊度的整数特性 | 第43-47页 |
| 2.4.1 以距离为单位的线性组合 | 第43页 |
| 2.4.2 实系数线性组合模糊度的整数特性 | 第43-44页 |
| 2.4.3 常用实系数线性组合及其相应整数系数 | 第44-47页 |
| 2.5 北斗/GPS联合定位时的若干问题 | 第47-53页 |
| 2.5.1 时间系统差 | 第47-48页 |
| 2.5.2 坐标系统差 | 第48-49页 |
| 2.5.3 北斗和GPS观测量精度评估 | 第49-53页 |
| 2.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 混合整数线性模型估计算法 | 第54-69页 |
| 3.1 非线性模型估计算法 | 第54-56页 |
| 3.1.1 非线性最小二乘估计 | 第54-55页 |
| 3.1.2 扩展Kalman滤波 | 第55-56页 |
| 3.2 混合整数线性模型估计 | 第56-59页 |
| 3.2.1 混合整数线性模型及其混合整数最小二乘解 | 第56-58页 |
| 3.2.2 混合整数最小二乘实数域搜索准则 | 第58-59页 |
| 3.3 三种整数估计算法 | 第59-63页 |
| 3.3.1 直接取整法 | 第59-60页 |
| 3.3.2 序贯取整法 | 第60页 |
| 3.3.3 整数最小二乘法 | 第60-61页 |
| 3.3.4 计算与分析 | 第61-63页 |
| 3.4 整数解质量控制 | 第63-67页 |
| 3.4.1 Ratio检验 | 第63-65页 |
| 3.4.2 模糊度固定成功率 | 第65-67页 |
| 3.5 部分模糊度解算 | 第67-68页 |
| 3.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 三频周跳实时探测与修复方法 | 第69-95页 |
| 4.1 无几何载波相位组合周跳探测 | 第69-84页 |
| 4.1.1 周跳探测模型 | 第69-70页 |
| 4.1.2 优选无几何周跳探测组合 | 第70-74页 |
| 4.1.3 不敏感周跳组合解析表达式 | 第74-77页 |
| 4.1.4 计算与分析 | 第77-84页 |
| 4.2 电离层加权无几何周跳探测与确定模型 | 第84-94页 |
| 4.2.1 周跳探测 | 第84-85页 |
| 4.2.2 周跳确定 | 第85-86页 |
| 4.2.3 周跳探测与确定性能分析 | 第86-90页 |
| 4.2.4 计算与分析 | 第90-94页 |
| 4.3 本章小结 | 第94-95页 |
| 第五章 三频无几何模糊度解算方法 | 第95-117页 |
| 5.1 引言 | 第95-96页 |
| 5.2 短基线无几何模糊度解算方案 | 第96-102页 |
| 5.2.1 CAR方法的基本原理 | 第96-98页 |
| 5.2.2 计算与分析 | 第98-102页 |
| 5.3 中长基线无几何无电离层模糊度解算方案 | 第102-110页 |
| 5.3.1 超宽巷和宽巷模糊度解算 | 第102-104页 |
| 5.3.2 窄巷模糊度解算 | 第104-106页 |
| 5.3.3 计算与分析 | 第106-110页 |
| 5.4 电离层加权无几何模糊度解算模型 | 第110-115页 |
| 5.4.1 电离层加权无几何模型 | 第110-111页 |
| 5.4.2 电离层加权无几何模糊度解算性能分析 | 第111-115页 |
| 5.5 本章小结 | 第115-117页 |
| 第六章 多频非组合几何模糊度解算模型及计算优化算法 | 第117-134页 |
| 6.1 多系统多频非组合差分定位模型 | 第117-123页 |
| 6.1.1 非组合差分定位数学模型 | 第117-121页 |
| 6.1.2 模型解算复杂度分析 | 第121-123页 |
| 6.2 浮点解估计优化算法 | 第123-126页 |
| 6.2.1 序贯测量更新 | 第124页 |
| 6.2.2 稀疏矩阵乘法 | 第124-125页 |
| 6.2.3 计算与分析 | 第125-126页 |
| 6.3 整数解搜索优化算法 | 第126-133页 |
| 6.3.1 多频快速部分模糊度解算策略 | 第126-128页 |
| 6.3.2 计算与分析 | 第128-133页 |
| 6.4 本章小结 | 第133-134页 |
| 第七章 北斗/GPS多频RTK定位性能评估 | 第134-180页 |
| 7.1 短基线单历元RTK定位性能评估 | 第134-157页 |
| 7.1.1 误差源与数据处理策略 | 第134-135页 |
| 7.1.2 北斗/GPS单频情形 | 第135-140页 |
| 7.1.3 北斗/GPS双频情形 | 第140-146页 |
| 7.1.4 北斗三频情形 | 第146-152页 |
| 7.1.5 实时测试 | 第152-157页 |
| 7.2 中长基线RTK定位性能评估 | 第157-178页 |
| 7.2.1 误差源与数据处理策略 | 第157-160页 |
| 7.2.2 测试一 | 第160-164页 |
| 7.2.3 测试二 | 第164-169页 |
| 7.2.4 测试三 | 第169-174页 |
| 7.2.5 测试四 | 第174-178页 |
| 7.3 本章小结 | 第178-180页 |
| 第八章 总结与展望 | 第180-184页 |
| 8.1 主要研究成果 | 第180-182页 |
| 8.2 未来工作展望 | 第182-184页 |
| 致谢 | 第184-185页 |
| 参考文献 | 第185-196页 |
| 作者简历 | 第196-197页 |