| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 本文研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 工业机器人国内外发展状况 | 第14-15页 |
| 1.3.2 机械臂力/位置混合控制 | 第15页 |
| 1.3.3 机械臂阻抗控制 | 第15页 |
| 1.3.4 ABB机器人发展 | 第15-17页 |
| 1.3.5 虚拟样机技术 | 第17页 |
| 1.4 本文研究内容及结构安排 | 第17-20页 |
| 1.4.1 本文主要工作 | 第17-18页 |
| 1.4.2 本文章节内容及安排 | 第18-20页 |
| 第二章 机械臂运动学和动力学分析及其仿真 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机械臂齐次变换矩阵 | 第20-23页 |
| 2.3 运动方程的反解 | 第23-27页 |
| 2.4 工业机器人动力学分析 | 第27-29页 |
| 2.4.1 雅克比矩阵分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 动力学模型建立 | 第28-29页 |
| 2.5 机械臂运动学和动力学仿真 | 第29-34页 |
| 2.5.1 机器人工具箱 | 第29页 |
| 2.5.2 MATLAB/GUI | 第29-30页 |
| 2.5.3 仿真平台建立及仿真分析 | 第30-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 机械臂阻抗控制与仿真研究 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 阻抗控制器设计与分析 | 第36-40页 |
| 3.2.1 机械臂动力学模型 | 第36-37页 |
| 3.2.2 阻抗控制器设计 | 第37页 |
| 3.2.3 控制系统稳定性分析 | 第37-38页 |
| 3.2.4 阻抗控制参数分析 | 第38-40页 |
| 3.3 两连杆机械臂仿真分析研究 | 第40-44页 |
| 3.3.1 两连杆机械臂模型结构 | 第40-41页 |
| 3.3.2 两连杆机械臂Simulink/SimMechanics模型建立 | 第41页 |
| 3.3.3 阻抗控制器设计 | 第41-43页 |
| 3.3.4 仿真结果及分析 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 机械臂力/位置混合控制 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 机械臂动力学模型 | 第46-47页 |
| 4.3 两连杆机械臂力/位置混合控制模型建立 | 第47-51页 |
| 4.3.1 机械臂力控制 | 第47页 |
| 4.3.2 RBF结构 | 第47-49页 |
| 4.3.3 RBF神经网络逼近算法 | 第49-50页 |
| 4.3.4 神经网络补偿控制器设计 | 第50页 |
| 4.3.5 末端执行器力模糊糊控制 | 第50-51页 |
| 4.4 机械臂力/位置混合控制仿真平台建立 | 第51-53页 |
| 4.5 两连杆机械臂力/位置混合控制仿真 | 第53-57页 |
| 4.6 机械臂非线性干扰观测器 | 第57-59页 |
| 4.6.1 非线性干扰观测器设计 | 第58页 |
| 4.6.2 仿真结果及分析 | 第58-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 机械臂联合仿真 | 第60-84页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 ADAMS机电一体化 | 第60-73页 |
| 5.2.1 ABB机器人模型建立 | 第60-64页 |
| 5.2.2 ADAMS中机械臂系统性能分析 | 第64-72页 |
| 5.2.3 ABB机器人工作空间范围 | 第72-73页 |
| 5.3 联合仿真系统 | 第73-74页 |
| 5.4 建立输入/输出变量 | 第74-75页 |
| 5.5 联合仿真平台接口建立 | 第75-77页 |
| 5.6 联合仿真模型仿真参数设置 | 第77页 |
| 5.7 一体化联合仿真平台建立 | 第77-78页 |
| 5.8 仿真结果与分析 | 第78-82页 |
| 5.9 本章小结 | 第82-84页 |
| 第六章 结论 | 第84-86页 |
| 6.1 结论 | 第84-85页 |
| 6.2 展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表论文 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |