| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 巡线机器人研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 | 第10-12页 |
| 第二章 视觉系统整体设计 | 第12-16页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第12-13页 |
| 2.2 处理器与操作系统选择 | 第13-14页 |
| 2.2.1 系统主处理器选型 | 第13页 |
| 2.2.2 操作系统选择 | 第13-14页 |
| 2.3 基于DM6437的系统总体方案 | 第14-15页 |
| 2.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第三章 视觉系统硬件设计 | 第16-41页 |
| 3.1 TMS320DM6437概述 | 第16-17页 |
| 3.2 外围电路设计 | 第17-25页 |
| 3.2.1 电源系统设计 | 第17-22页 |
| 3.2.2 时钟电路 | 第22-24页 |
| 3.2.3 JTAG电路 | 第24-25页 |
| 3.3 DSP存储空间扩展单元电路设计 | 第25-30页 |
| 3.3.1 外部存储器接口EMIF单元 | 第25页 |
| 3.3.2 SDRAM存储电路设计 | 第25-28页 |
| 3.3.3 FLASH存储电路设计 | 第28-30页 |
| 3.4 视频输入输出模块电路设计 | 第30-34页 |
| 3.4.1 图像传感器选型 | 第30-31页 |
| 3.4.2 图像采集模块电路设计 | 第31-33页 |
| 3.4.3 图像输出模块电路设计 | 第33-34页 |
| 3.5 电路的信号完整性设计 | 第34-40页 |
| 3.5.1 电源完整性 | 第34-37页 |
| 3.5.2 信号串扰的抑制 | 第37-38页 |
| 3.5.3 信号反射抑制与端接匹配 | 第38-39页 |
| 3.5.4 系统电路板设计 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 视觉系统软件设计 | 第41-60页 |
| 4.1 图像预处理 | 第41-48页 |
| 4.1.1 运动模糊图像退化与复原 | 第41-44页 |
| 4.1.2 图像平滑 | 第44-45页 |
| 4.1.3 图像增强 | 第45-47页 |
| 4.1.4 边缘检测 | 第47-48页 |
| 4.2 基于改进的Freeman链码的直线识别研究 | 第48-52页 |
| 4.3 基于区域延伸的圆弧匹配绝缘子识别 | 第52-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 视觉系统软硬件实现与测试 | 第60-72页 |
| 5.1 系统硬件测试 | 第60-64页 |
| 5.1.1 系统硬件测试环境 | 第60页 |
| 5.1.2 电源模块测试 | 第60-61页 |
| 5.1.3 DDR2电路测试 | 第61-63页 |
| 5.1.4 FLASH电路测试 | 第63-64页 |
| 5.2 系统软件测试 | 第64-67页 |
| 5.2.1 系统软件测试环境 | 第64-65页 |
| 5.2.2 图像采集与显示测试 | 第65-67页 |
| 5.3 视觉系统总体测试 | 第67-71页 |
| 5.3.1 总体测试环境 | 第67-68页 |
| 5.3.2 图像增强算法测试 | 第68页 |
| 5.3.3 边缘提取测试 | 第68-69页 |
| 5.3.4 高压线识别测试 | 第69页 |
| 5.3.5 绝缘子识别测试 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录A 插图清单 | 第78-81页 |
| 附录B 表格清单 | 第81-82页 |
| 附录C 部分程序代码 | 第82-93页 |
| 在学研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |