基于能量优化的机械臂轨迹规划算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 本课题研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 本课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第10-19页 |
| 1.2.1 机械臂研究状况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 轨迹规划研究状况 | 第13-19页 |
| 1.3 本课题的研究内容及方法 | 第19-21页 |
| 第二章 机械臂抛投数学模型的建立 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机械臂抛投模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.3 机械臂数学基础 | 第22-28页 |
| 2.3.1 运动学正解 | 第22-24页 |
| 2.3.2 运动学逆解 | 第24-26页 |
| 2.3.3 动力学方程 | 第26-28页 |
| 2.4 抛投位姿分析 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 启发式采样算法的应用 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 启发式采样算法的基本原理 | 第30-31页 |
| 3.3 启发式采样算法在机械臂轨迹规划中的应用 | 第31-40页 |
| 3.3.0 采样方法 | 第31页 |
| 3.3.1 采样对象 | 第31-33页 |
| 3.3.2 启发评估 | 第33-34页 |
| 3.3.3 搜索方向判断 | 第34-35页 |
| 3.3.4 搜索空间单元网格化 | 第35-37页 |
| 3.3.5 转矩判断 | 第37-39页 |
| 3.3.6 参数设定 | 第39-40页 |
| 3.4 启发式采样算法在抛投运动上的应用 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 仿真分析 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 仿真环境 | 第42页 |
| 4.3 仿真参数的确定 | 第42-46页 |
| 4.3.1 采样对象的确定 | 第43-44页 |
| 4.3.2 分支数目的确定 | 第44-45页 |
| 4.3.3 采样总数目的确定 | 第45页 |
| 4.3.4 时间间隔的确定 | 第45-46页 |
| 4.4 基于启发式采样的二自由度机械臂轨迹仿真 | 第46-47页 |
| 4.5 机械臂抛投位姿的能量分布 | 第47-48页 |
| 4.6 不同负载抛投运动 | 第48-52页 |
| 4.7 与B-spline轨迹规划算法对比 | 第52-54页 |
| 4.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 总结 | 第55-56页 |
| 5.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 在校研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-81页 |
