| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无人驾驶城市轨道车辆概述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 无人驾驶城市轨道车辆发展概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 无人驾驶城市轨道车辆的实现功能 | 第11-12页 |
| 1.2.3 无人驾驶城市轨道车辆的评价指标 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外城轨车辆精确停车算法研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的组成和主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 无人驾驶城市轨道车辆动力学模型建立 | 第18-25页 |
| 2.1 城市轨道车辆的牵引特性 | 第18-19页 |
| 2.1.1 城市轨道车辆的牵引特性 | 第18页 |
| 2.1.2 城市轨道车辆的制动特性 | 第18-19页 |
| 2.2 无人驾驶城市轨道车辆运行阻力分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 城市轨道车辆基本阻力分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 城市轨道车辆附加阻力分析 | 第20-21页 |
| 2.3 无人驾驶城市轨道车辆动力学模型建立 | 第21-22页 |
| 2.4 停车精确度的影响因素分析 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 3 城市轨道车辆行驶误差预测分析 | 第25-39页 |
| 3.1 时间序列自回归模型简介 | 第26-27页 |
| 3.2 城轨车辆停车误差自回归预测模型的可行性分析 | 第27-29页 |
| 3.2.1 观测数据向量的白噪声检验 | 第27-28页 |
| 3.2.2 观测数据向量的平稳性检验 | 第28-29页 |
| 3.3 城轨车辆停车误差自回归预测模型的识别 | 第29-31页 |
| 3.4 城轨车辆停车误差自回归预测模型的定阶 | 第31-32页 |
| 3.5 城轨车辆停车误差自回归预测模型的参数估计 | 第32-33页 |
| 3.6 城轨车辆停车误差自回归预测模型的模型检验 | 第33-36页 |
| 3.6.1 模型的有效性检验 | 第33-36页 |
| 3.6.2 模型的显著性检验 | 第36页 |
| 3.7 预测模型的修正 | 第36-37页 |
| 3.8 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 无人驾驶城轨车辆精确停车控制策略研究 | 第39-47页 |
| 4.1 不同情况下的制动策略分析 | 第40-41页 |
| 4.2 不同制动策略的计算与分析 | 第41-43页 |
| 4.3 目标函数惩罚项的建立 | 第43-44页 |
| 4.3.1 确定罚函数项 | 第43-44页 |
| 4.3.2 惩罚因子的确定 | 第44页 |
| 4.4 城市轨道车辆控制决策 | 第44-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 仿真结果与分析 | 第47-61页 |
| 5.1 制动过程仿真及初值设定 | 第47页 |
| 5.2 算法性能评估指标介绍 | 第47-49页 |
| 5.3 不同制动策略对能耗对比分析 | 第49-50页 |
| 5.4 相同制动距离不同初速度仿真结果分析 | 第50-52页 |
| 5.4.1 惩罚因子为固定值时仿真结果分析 | 第50-51页 |
| 5.4.2 惩罚因子为变量时仿真结果分析 | 第51-52页 |
| 5.4.3 多种惩罚因子比较分析 | 第52页 |
| 5.5 相同初速度不同制动距离仿真结果分析 | 第52-55页 |
| 5.5.1 惩罚因子为定值时仿真结果分析 | 第53-54页 |
| 5.5.2 惩罚因子为变量时仿真结果分析 | 第54-55页 |
| 5.5.3 多种惩罚因子比较分析 | 第55页 |
| 5.6 多初速度多制动距离仿真结果分析 | 第55-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第66页 |