| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-11页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 无人机巡检研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 航迹规划研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的研究内容及结构 | 第15-17页 |
| 第2章 航迹视点采样建模与简约 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 视点采样的步骤 | 第17-18页 |
| 2.3 面向电塔空间结构的视点采样建模 | 第18-23页 |
| 2.3.1 电塔模型的描述方式 | 第18-19页 |
| 2.3.2 视点的描述方式 | 第19-20页 |
| 2.3.3 视点采样的约束条件 | 第20-21页 |
| 2.3.4 视点采样的评价标准 | 第21-22页 |
| 2.3.5 航迹视点采样模型 | 第22-23页 |
| 2.4 融合云台观测范围的视点简约 | 第23-26页 |
| 2.4.1 视点简约的指标 | 第23-24页 |
| 2.4.2 视点简约步骤 | 第24-26页 |
| 2.5 仿真实验 | 第26-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 视点全覆盖航迹规划 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 路径的成本 | 第31页 |
| 3.3 最优视点全连接路径问题 | 第31-33页 |
| 3.3.1 旅行商问题 | 第32页 |
| 3.3.2 问题的数学模型 | 第32-33页 |
| 3.4 现有TSP问题的解法 | 第33-35页 |
| 3.4.1 现有解法的分类 | 第33页 |
| 3.4.2 Lin–Kernighan算法 | 第33-35页 |
| 3.5 基于接近度的Lin–Kernighan算法改进 | 第35-36页 |
| 3.6 仿真实验 | 第36-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 全局无碰撞巡检航迹生成 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 潜在碰撞对象建模 | 第39-42页 |
| 4.2.1 巡检场景的八叉树模型 | 第40-42页 |
| 4.2.2 电力线缆区域建模 | 第42页 |
| 4.3 防碰撞巡检航迹生成 | 第42-46页 |
| 4.3.1 快速扩展随机树算法 | 第42-44页 |
| 4.3.2 基于冗余点删除的路径优化 | 第44-46页 |
| 4.4 全局无碰撞巡检航迹生成 | 第46-48页 |
| 4.5 实验与分析 | 第48-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |