| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究目的及意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外护理机器人发展现状 | 第10-16页 |
| 1.3.1 国外护理机器人发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内护理机器人发展现状 | 第13-16页 |
| 1.4 目前存在的主要问题 | 第16页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 护理机器人结构及运动学分析 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 护理机器人结构特点 | 第19-20页 |
| 2.3 护理机器人运动学分析 | 第20-26页 |
| 2.3.1 护理机器人正运动学 | 第22-24页 |
| 2.3.2 护理机器人逆运动学 | 第24-26页 |
| 2.4 护理机器人工作空间分析 | 第26页 |
| 2.5 护理机器人轨迹规划 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 护理机器人的稳定性分析 | 第29-57页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 零负载工况下护理机器人稳定性分析 | 第30-36页 |
| 3.2.1 静态稳定性判定依据 | 第30-31页 |
| 3.2.2 护理机器人ADAMS运动仿真分析 | 第31-36页 |
| 3.3 有负载工况下护理机器人稳定性分析 | 第36-49页 |
| 3.3.1 动态稳定性判定依据 | 第37-41页 |
| 3.3.2 护理机器人侧抱病人稳定性分析 | 第41-45页 |
| 3.3.3 护理机器人平抱病人稳定性分析 | 第45-49页 |
| 3.4 护理机器人全向移动下稳定性分析 | 第49-55页 |
| 3.4.1 护理机器人侧抱病人全向移动下稳定性分析 | 第50-54页 |
| 3.4.2 护理机器人平抱病人全向移动下稳定性分析 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 护理机器人动力学控制研究 | 第57-71页 |
| 4.1 引言 | 第57-58页 |
| 4.2 自适应鲁棒PD控制策略 | 第58-64页 |
| 4.2.1 护理机器人机械臂动力学建模 | 第58-59页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第59-60页 |
| 4.2.3 机械臂动态方程的建立 | 第60-62页 |
| 4.2.4 MATLAB仿真分析 | 第62-64页 |
| 4.3 基于输入输出稳定理论的滑模控制策略 | 第64-69页 |
| 4.3.1 护理机器人机械臂动力学建模 | 第64-65页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第65-66页 |
| 4.3.3 机械臂动态方程的建立 | 第66-67页 |
| 4.3.4 MATLAB仿真分析 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 论文总结 | 第71页 |
| 5.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |