自动对接连接器位姿补偿机构设计研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 论文选题的背景和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 运载火箭连接器对接技术国内外发展状况 | 第8-12页 |
| 1.3 自动对接技术的位姿补偿发展趋势 | 第12页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 执行机构动平台的空间跟踪误差分析 | 第14-21页 |
| 2.1 自动对接脱落系统总体方案介绍 | 第14页 |
| 2.2 自动对接脱落系统执行机构 | 第14-17页 |
| 2.2.1 执行机构工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2.2 执行机构正反解 | 第15-17页 |
| 2.3 位姿误差范围分析 | 第17-20页 |
| 2.3.1 跟踪误差来源 | 第17-18页 |
| 2.3.2 误差范围分析工况设定 | 第18页 |
| 2.3.3 位姿误差范围数值分析 | 第18-19页 |
| 2.3.4 仿真结果 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小节 | 第20-21页 |
| 3 位姿补偿机构总体方案及结构设计 | 第21-38页 |
| 3.1 位姿补偿机构设计要求 | 第21-22页 |
| 3.2 位姿补偿机构总体方案 | 第22-27页 |
| 3.2.1 方案论证 | 第22-23页 |
| 3.2.2 方案选择 | 第23-27页 |
| 3.3 滑移杆移动范围设计 | 第27-32页 |
| 3.3.1 机构的自由度 | 第27-28页 |
| 3.3.2 工作空间的类型 | 第28-29页 |
| 3.3.3 滑移杆最小移动范围 | 第29-32页 |
| 3.4 弹簧刚度优化设计 | 第32-37页 |
| 3.4.1 ADAMS参数化设计与优化计算 | 第32-33页 |
| 3.4.2 弹簧预压力的确定 | 第33-34页 |
| 3.4.3 驱动函数 | 第34-35页 |
| 3.4.4 参数化设计变量 | 第35页 |
| 3.4.5 定义技术指标的测量函数 | 第35-36页 |
| 3.4.6 在ADAMS/View中进行设计研究 | 第36页 |
| 3.4.7 在ADAMS/View中进行试验设计 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 位姿补偿机构动力学仿真 | 第38-53页 |
| 4.1 ADAMS动力学方程的建立 | 第38-39页 |
| 4.2 箭体摆动规律 | 第39-41页 |
| 4.3 动力学模型建立 | 第41-42页 |
| 4.3.1 数据交换 | 第41页 |
| 4.3.2 坐标系建立 | 第41页 |
| 4.3.3 约束添加 | 第41-42页 |
| 4.4 对接随动过程仿真 | 第42-52页 |
| 4.4.1 不同对接速度的对接仿真 | 第43-46页 |
| 4.4.2 最大对接偏差下的对接仿真 | 第46-48页 |
| 4.4.3 严苛工况下的随动仿真 | 第48-50页 |
| 4.4.4 推进剂加注阶段仿真 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小节 | 第52-53页 |
| 5 位姿补偿机构样机试验 | 第53-57页 |
| 5.1 位姿补偿机构样机 | 第53-54页 |
| 5.1.1 结构特点 | 第53页 |
| 5.1.2 技术参数 | 第53-54页 |
| 5.2 样机初步安装调试 | 第54页 |
| 5.3 主要指标验证 | 第54-56页 |
| 5.3.1 试验目的 | 第54-55页 |
| 5.3.2 试验过程 | 第55页 |
| 5.3.3 试验结果 | 第55-56页 |
| 5.4 本章小节 | 第56-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 工作总结 | 第57页 |
| 6.2 工作展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63页 |
