| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 课题概述及研究意义 | 第7-10页 |
| 1.1.1 课题概述 | 第7-8页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 基于滑转率的间接扭矩控制的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 基于车辆/车轮模型的直接扭矩控制的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 2 驱动防滑控制过程中车辆系统模型建立 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 车辆动力学模型建立 | 第17-22页 |
| 2.2.1 整车驱动数学模型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 两轮驱动数学模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 一轮驱动数学模型 | 第20-22页 |
| 2.3 车轮和路面之间的附着系数-滑转率模型 | 第22-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于加速度信息的驱动防滑控制方法 | 第27-54页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.3 系统稳定性分析 | 第28-31页 |
| 3.4 基于有限状态机的扭矩调节模块的设计及仿真分析 | 第31-44页 |
| 3.4.1 有限状态机简介 | 第31-33页 |
| 3.4.2 应用状态机方法的控制原理及过程 | 第33-34页 |
| 3.4.3 基于一轮车辆模型的仿真结果及分析 | 第34-42页 |
| 3.4.4 Carsim-Simulink整车仿真结果及分析 | 第42-44页 |
| 3.5 基于模糊控制的扭矩调节模块的设计及仿真分析 | 第44-52页 |
| 3.5.1 模糊控制方法简介 | 第44-45页 |
| 3.5.2 应用模糊控制的算法原理与控制过程 | 第45-47页 |
| 3.5.3 基于一轮车辆模型的仿真结果及分析 | 第47-51页 |
| 3.5.4 Carsim-Simulink整车仿真结果及分析 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 4 最小工作模式下的驱动防滑控制方法 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 最大可传递扭矩估算方法简介及改进方法提出 | 第54-58页 |
| 4.2.1 最大可传递扭矩控制方法 | 第54-55页 |
| 4.2.2 最小工作模式下驱动防滑控制算法原理及实施过程 | 第55-58页 |
| 4.3 系统稳定性分析 | 第58-62页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第62-68页 |
| 4.4.1 一轮仿真结果分析 | 第62-67页 |
| 4.4.2 Carsim-Simulink整车仿真结果及分析 | 第67-68页 |
| 4.5 两类控制方法对比分析 | 第68-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 实验平台开发及控制算法验证 | 第72-86页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 控制系统验证方法概述 | 第72-73页 |
| 5.3 四轮驱动电动实验车平台开发 | 第73-79页 |
| 5.3.1 四轮驱动电动实验车简介 | 第73-75页 |
| 5.3.2 上位机软件设计 | 第75-79页 |
| 5.4 加速度信息获取 | 第79-81页 |
| 5.5 实验结果及分析 | 第81-85页 |
| 5.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 6 全文总结和展望 | 第86-88页 |
| 6.1 全文总结 | 第86页 |
| 6.2 工作展望 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 附录 | 第93页 |
