基于虚轴的三轴转台控制系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第12-15页 |
| 1.3 关键技术 | 第15-18页 |
| 1.3.1 控制策略 | 第15-16页 |
| 1.3.2 系统带宽 | 第16页 |
| 1.3.3 系统精度 | 第16-17页 |
| 1.3.4 轨迹控制 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 并联转台分析 | 第19-29页 |
| 2.1 转台结构和技术 | 第19-20页 |
| 2.2 控制功能需求 | 第20页 |
| 2.3 控制系统方案 | 第20-22页 |
| 2.3.1 执行机构 | 第20-21页 |
| 2.3.2 控制方案 | 第21-22页 |
| 2.4 软硬件设计 | 第22-23页 |
| 2.5 并联转台动力学分析 | 第23-26页 |
| 2.5.1 并联转台反解模型 | 第23-24页 |
| 2.5.2 速度、加速度模型 | 第24-25页 |
| 2.5.3 动力学求解 | 第25-26页 |
| 2.6 控制驱动相关计算 | 第26-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 并联转台控制系统配置 | 第29-39页 |
| 3.1 硬件系统概述 | 第29-30页 |
| 3.2 运动控制单元(PMAC) | 第30-32页 |
| 3.2.1 PMAC概述 | 第30-32页 |
| 3.3 伺服驱动 | 第32-33页 |
| 3.4 工控机 | 第33页 |
| 3.5 限位回零开关 | 第33-34页 |
| 3.6 电磁兼容 | 第34-35页 |
| 3.7 控制系统主要接线 | 第35-37页 |
| 3.8 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 并联转台的控制 | 第39-61页 |
| 4.1 并联机构轨迹控制策略 | 第39-40页 |
| 4.2 并联转台轨迹规划 | 第40-44页 |
| 4.2.1 单自由度轨迹规划 | 第40-42页 |
| 4.2.2 三自由度轨迹规划 | 第42-43页 |
| 4.2.3 S曲线轨迹速度、位移仿真 | 第43-44页 |
| 4.3 位置控制 | 第44-48页 |
| 4.3.1 定义坐标系 | 第45-46页 |
| 4.3.2 运动程序语句生成 | 第46页 |
| 4.3.3 PMAC通讯驱动程序库 | 第46-48页 |
| 4.4 回零控制 | 第48-50页 |
| 4.4.1 电动转台回零 | 第48-49页 |
| 4.4.2 支杆回零 | 第49-50页 |
| 4.5 控制策略及参数调整 | 第50-54页 |
| 4.5.1 并联转台控制策略 | 第50-52页 |
| 4.5.2 参数整定 | 第52-54页 |
| 4.6 远程控制 | 第54-59页 |
| 4.6.1 远程数据传输 | 第55-57页 |
| 4.6.2 PMAC轨迹控制 | 第57-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 测试实验及分析 | 第61-79页 |
| 5.1 位置精度测试 | 第61-64页 |
| 5.1.1 X、Y轴向位置精度测试 | 第61-62页 |
| 5.1.2 Z轴向位置精度测试 | 第62-64页 |
| 5.2 速率精度测试仿真 | 第64-71页 |
| 5.2.1 测试方法 | 第64页 |
| 5.2.2 多媒体定时器简介 | 第64页 |
| 5.2.3 转台速率精度的测试 | 第64页 |
| 5.2.4 各轴速率精度测试步骤 | 第64-66页 |
| 5.2.5 精度的测试结果 | 第66-71页 |
| 5.3 动态特性测试仿真 | 第71-77页 |
| 5.3.1 测试方法 | 第71-72页 |
| 5.3.2 考核方法 | 第72-73页 |
| 5.3.3 实验结果 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 结论与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
